蘇格蘭佔據著大不列顛島的北方，其命運與南方鄰國英格蘭盤根錯節。而由於蘇格蘭時常成為入侵者覬覦的對象，其悠長的歷史中並不乏追求獨立的大小戰爭。

最早提及蘇格蘭的歷史文獻源自於羅馬帝國，羅馬人於西元一世紀初佔領了英格蘭和蘇格蘭的大片土地。在當時，蘇格蘭境內僅有數個原始部落居住，這些被羅馬人稱為「加勒多尼亞人」的部落時常侵擾羅馬駐地，不堪其擾的羅馬人遂在122年開始修築著名的哈德良長城，以期抵擋這些原住民族的攻勢（然而其成效有待商榷）。

到了四世紀中期，羅馬人已然放棄對不列顛群島的控制權，在接下來的一千年間，蘇格蘭王國逐漸成長茁壯。當中勢力最為強大的是西方蓋爾人的達爾里阿達王國，以及東方皮克特人所創建的王國。

雖然蓋爾人的語言和文化在當地佔據上風，但皮克特人仍逐漸消滅了蓋爾人的勢力，最終發展出以皮克特人為主體的亞爾賓王朝。在蓋爾語中，亞爾賓王朝被譯作蘇格蘭王朝，久而久之，居住在這塊土地上的人便也被稱為蘇格蘭人。

西元九世紀開始，來自丹麥和挪威的首批維京人登上蘇格蘭海岸，為這羽翼未豐的王國帶來了全新的挑戰。雖然蘇格蘭西部的部族時常受到這些蠻族的劫掠，但相較於鄰國英格蘭的慘重損失，他們並未對蘇格蘭造成太多實質威脅。

1124年，大衛一世加冕為蘇格蘭國王，他在位期間勵精圖治，為蘇格蘭帶來後世史家稱為「大衛革命」的嶄新氣象。與此同時，封建主義的崛起也大幅改變蘇格蘭人對土地所有權、地方治理及軍事結構的認知。

在大衛一世的治理下，蘇格蘭建造了首批稱為「自治城鎮」的皇家特許城鎮。這些有著官方特許的聚落在之後的數個世紀皆是蘇格蘭王室的重要收入來源，而自治城鎮所創造的繁榮商業和稅收對於中世紀蘇格蘭的發展也帶來了極大助益。

大衛一世逝世的一百多年後，蘇格蘭面臨英格蘭日趨嚴重的侵擾。入侵者正是早已覬覦蘇格蘭已久的英王「長腿」愛德華一世，在他的步步進逼之下第一次蘇格蘭獨立戰爭於焉爆發，為之後超過20年的漫漫戰火揭開序幕。

獨立戰爭期間許多蘇格蘭英雄人物應運而生，當中最為著名的便是威廉‧華萊士爵士和羅伯特一世，兩人皆曾帶領蘇格蘭大軍反抗英格蘭國王，最後粉碎了英王愛德華父子吞併蘇格蘭的野心。

1320年，羅伯特一世簽署了《阿布羅斯宣言》，並將其寄送給教皇，希望謀求他對蘇格蘭政權的認可。這部宣言在後世被尊為史上首部獨立宣言，並為之後美國獨立宣言提供了靈感，文件當中載明著蘇格蘭作為主權國家的獨立地位。

羅伯特一世的王位由其兒子大衛二世繼承。經過近四十年的統治後，膝下無嗣的大衛二世於1371年逝世，也象徵著布魯斯王朝的終結。不久之後，羅伯特一世的孫子（也是蘇格蘭王室總務官沃爾特·斯圖亞特和羅伯特一世長女馬喬里公主所生的獨子）羅伯特二世繼位，開啟之後的斯圖亞特王朝。

身為首位斯圖爾特家族的國王，羅伯特二世的即位象徵著斯圖爾特（之後改名為斯圖亞特）王朝的開端，直到17世紀初《聯合法案》通過前，斯圖亞特王室皆統領著全蘇格蘭。而在當中最為著名的便是蘇格蘭女王瑪麗一世，她最終捲入刺殺英格蘭女王伊麗莎白一世的陰謀，並在事後因篡位罪名遭到下獄和處決。

1706年，為了避免兩地之間再起衝突，同時增進雙方的財政與貿易利益，英格蘭議會與蘇格蘭議會開始協議兩國合併的可能性。1707年5月1日雙方簽署了《聯合法案》，兩個國家正式合併，從此統一稱為大不列顛聯合王國。

借助工業革命的科技革新，蘇格蘭在18世紀進入了後世稱為「蘇格蘭啟蒙運動」的時期。農業、工程、文學、音樂和醫學方面的進步為蘇格蘭的文化帶來繁榮發展，並將其影響力傳播至世界各地。也是在這個時期中，蘇格蘭的造船技術有了長足的進展，不僅為木製帆船轉型為鐵皮蒸汽船的過程提供絕大的貢獻，也讓世界各國開始正視蘇格蘭的造船工藝。