Średniowieczna jednostka walcząca w zwarciu.

Terminem „ciężka piechota” określamy tutaj wyposażonych w ciężkie zbroje pieszych żołnierzy z późnego średniowiecza. W miarę jak produkcja w zbrojmistrzów i kuźni stawała się coraz bardziej znormalizowana i coraz tańsza, niezwykle kosztowną i tworzoną na wymiar zbroję płytową, którą posługiwała się głównie szlachta, zaczęły wypierać bardziej dostępne pancerze kirasjerskie. Wyposażeni w nie zwykli żołnierze i najemnicy byli chronieni niemal tak samo dobrze jak rycerze i stanowili realne zagrożenie na polu bitwy. Klasyczny przykład takiej ciężkiej piechoty stanowili XV-wieczni żołnierze z niemieckojęzycznych krajów zwani lancknechtami, walczący ciężkimi, dwuręcznymi mieczami.

Masowa produkcja pancerzy w tym okresie doprowadziła do powstawania podobnych formacji ciężkiej piechoty również poza Europą. W epoce Sengoku w Japonii, gdy wyspą wstrząsały walki feudalnych klanów rywalizujących o cesarski tron, dużą rolę odgrywali ashigaru (żołnierze piechoty) noszący pancerze zwane tatami gusoku. Wraz z pojawieniem się piechurów w masowo produkowanych zbrojach piechota przestała być motłochem stanowiącym jedynie tło dla rycerskich potyczek – nagle stała się istotnym czynnikiem wpływającym na wynik bitew.