根據傳說，這名為剛果的王國建立於姆潘巴卡西王國的動蕩之中。姆潘巴卡西王國是一個位於奎盧河谷流域的，幅員遼闊但不是很富裕的部落制王國。此類故事中講到，在某個時期，弱小的姆潘巴卡西王國與軍國主義性質的鄰國瑪巴塔結成同盟關係，並逐漸征服位於南方高原的慕維尼卡邦噶王國。當盧肯尼人勇士尼米合併了所有這些領土後，他讓姆班扎這個山中村落成為他王國的都城，剛果王國在1390年於焉而生。此王國於巔峰時期，控制區域從非洲中部大西洋沿岸到西部的寬果河，從北方的黑角延展到南方的羅耶河。

毫無懸念，第一位曼尼剛果（「國王」）是尼米。尼米死後，他的兄弟姆博卡尼•姆溫加繼承了王位，姆博卡尼有兩個妻子並孕育了九個子女。他肥沃的疆土被划為獨立的剛果王國的一部分。在位期間，他見證了鄰國洛安哥王國的征服以及其他小國的覆滅。曼尼剛果姆博卡尼也開始實施將剛果的省級管理權分配給親屬的政策。久而久之，在這樣的中央集權下，省份逐漸失去影響力，直至省級權力的象徵意義大於其實際意義。（因此，到1620年，曾經驕傲獨立的姆巴塔王國也只被認為是「剛果國王的祖父」。）

在此歷程中，君主通過稅收，強制勞動和皇家徵收來維持自己的統治。為了資助軍隊，曼尼剛果有時會與開始前來非洲海岸的歐洲人開展奴隸、銅和象牙的貿易。鄰近城市和王國的貢品也供給著王室，這使姆班扎剛果在16世紀末期成為最富有的非洲城市之一。得益於班圖戰士的長矛，王國持續穩步發展。當歐洲人到來時，曼尼剛果轄有六個省份——姆佩巴、姆巴塔、伮蘇迪、姆潘噶、姆本巴和索尤，另外還有四個附屬國（盧安果、卡孔戈、伮果耶和恩東戈）。根據傳說，國王可以在一周內將30萬名訓練有素、紀律良好的戰士（男女皆有）投效戰場。

剛果的人口集中於首都姆班扎區域，大約十萬人生活在那裡，或者五個人裡面就有一個人是剛果人。城市擴張時，需要做好食物、資源和人力儲備，當曼尼剛果下達命令時，城市已經準備就緒。這同樣使得這座城市成為廣闊貿易網絡的中心（並不總是為了錢）。除了出口如象牙和金屬這樣的資源，國內勤勞的家庭率先做起了手工製造的銅製產品、其他金屬商品、酒椰纖維衣服和陶瓷的生意。

1483年，葡萄牙探險家迪奧戈•康航行在「尚未被發現的」剛果河途中時，無意撞見剛果王國。他留下一些隨從作為「客人」，並把一些剛果官員帶回葡萄牙。葡萄牙國王因為迪奧戈•康的辛苦而冊封他為卡瓦萊羅（騎士）。迪奧戈•康說到做到——這對與土著做生意的歐洲人來說是很獨特的——他在1485年與貴族們返回了剛果。大約就在這個時候，曼尼剛果恩津加，一個恩庫武人，皈依了基督教。1491年，康再次返回，這次他帶來了一位天主教神父，神父正式給恩津加和他的一些貴族施洗禮。曼尼剛果取了一個有基督教意思的名字「若昂」， 以此向當時的葡萄牙國王致敬。除了神父和其他人，康還帶了一個剛果人回來，這個剛果人在姆班扎開了一家葡萄牙風格的學校。這一切，像個上門的推銷員，一旦葡萄牙踏進門…

若昂一世的繼任者是他的兒子阿方索一世。儘管他的父親未能成功轉變信仰，對此人們都說，包括他自己都認為，阿方索是一個虔誠的天主教徒，他致力於為他的國民帶來光明。阿方索接受葡萄牙人和教會人士進入他的私人圈子並做他的顧問， 他尋求實現基督教與當地信仰的融合。雖然他並沒有實現此一目標，但是他的確建立了可行的天主教基礎設施，使用皇室財富來建立學校和教堂，而不管他的臣民是否樂意。由於缺乏受戒的神職人員，尤其是會說母語的神職人員，許多年輕的貴族子弟被送往歐洲去學習基督教義；在學習聖經長達七年之後，阿方索的兒子中有人被命名為主教（尤提卡，在遙遠的北方）和剛果的名譽主教。

然而，剛果迅速成長的奴隸貿易和葡萄牙人的貪婪很快就將基督徒式的慈善與友好破壞殆盡。在迪奧戈•康到達剛果後的數十年內，剛果王國的外部區域已成為葡萄牙人進行人肉買賣的主要發源地。早在歐洲人到來前，奴隸制在剛果已經存在，且剛果市場上奴隸買賣早就成為一門蓬勃發展的生意。葡萄牙人所從事的「奴隸熱」大多是以加勒比海或巴西為目的地。儘管販賣奴隸利潤頗豐，同時還是處置剛果王國南部與東部邊界衝突中所捕獲犯人的良好途徑，但歷任統治者都懷疑他們的諸多臣民都被「非法」奴隸化（當沒有新來的戰俘時）。 結果，這個王國變得不穩定了。因此，貿易管理開始有序起來，並成立了皇家委員會以確保不會非法販賣平民。所有合法的奴隸在被送上船前，都會由葡萄牙牧師對他們進行洗禮，因為這樣至少可以拯救他們的靈魂。

但是，使剛果王國走向滅亡的既不是基督教也不是奴隸制度，而是血淋淋的王位爭奪戰。根據姆博卡尼的任命，統治剛果王國各個省份及封地的是馬尼剛果的侄子們、叔叔們，兄弟們及兒子們。他們都擁有人數不多的軍隊，所以一旦國王離世，他們之間為了爭奪王位勢必會發生戰爭。 結果，1568年，剛果首都被武士攻佔，他們可能是來自東部的入侵者，也有可能是憤怒的臣民（說法各異）。盧肯尼人尼米，或是天主教徒所稱呼的阿爾瓦羅一世，重新奪回了首都並受封為王。要成為國王，尼米需要從葡萄人那裡獲得武器及支持，作為條件，他讓葡萄牙將羅安達（最終成為安哥拉）作為殖民地進行統治。這個決定十分糟糕，因為此後不久葡萄牙人開始干涉剛果內政。

奎盧王朝的創建者阿爾瓦羅及他的兒子阿爾瓦羅二世見到進步的潮流勢不可擋，於是嘗試「西化」剛果王國。這樣做可能因為他們要更加取悅歐洲人，或僅僅是逃避那些不可避免的事。不論何種情況，這種做法都只是表面功夫。阿爾瓦羅引進了歐洲風格的稱呼（因此姆韋尼•魯桑迪就成為了「魯桑迪公爵」），他的兒子也將首都重新命名為聖薩爾瓦多。1596年，剛果大使勸說教皇將這座城市定為一個新的主教教區的中心，此教區包括剛果和安哥拉。但葡萄牙國王比阿爾瓦羅二世更勝一籌，他說服教皇（毫無疑問肯定用了很多「捐贈物」），把任命該區域主教的權利賜予了他。

當安哥拉的殖民當局在1622年入侵—儘管只是短暫的——南部剛果時，安哥拉和剛果之間的關係逐漸惡化甚至變得更糟（如果可能的話）。當黨派之爭在這個王國突顯時，時局越發嚴峻。一些省級「公爵」與葡萄牙殖民者共同做出決定並管理軍事和貿易（比如：奴隸制度）。數十年後，當荷蘭在1641年攫取了安哥拉的部分土地時，一個叫做曼尼剛果恩坎加（加西亞二世）的盧肯尼人站在荷蘭這邊與葡萄牙對抗。但荷蘭在1648年實行了「戰略撤退」，這讓曼尼剛果陷入困境。剛果和葡萄牙的邊境衝突源於對馬布威利主權歸屬的爭端（這不是一塊很大的領土，但雙方都不需要任何理由就能去引發戰爭），這場爭端導致了1665年10月發生的馬布威利戰爭（據史書記載，這場戰爭也被叫做安布拉或烏蘭加戰爭）。

在那裡，葡萄牙步兵和輕型加農炮毫不費力地擊敗了曼尼剛果的軍隊，包括國王在內，土著戰士的傷亡超過5000人。戰後，皇室的兩個分支，肯潘贊派與肯拉贊派為爭奪王位而展開鬥爭。統治權懸而未決，內戰延續到了下個世紀。對農村來講，這是嚴重的摧毀，成千上萬的剛果俘虜被鬥爭雙方賣給了奴隸販子。都城多次遭到洗劫，並在1696年幾乎被拋棄了。最後，肯班庫王國的佩德羅四世同幸存的貴族們簽訂了協議（活下來的人不多），幸存貴族的王權被重新洗牌，在某種程度上，和平回歸…

西元1705年，在葡萄牙支持下的土著基督教先知比阿特麗斯•肯帕•維塔和她的追隨者安托尼亞人再次將姆班扎被遺棄的都城佔領。安東尼亞（以聖安東尼的名字命名）的目標是建立一個受上帝保護的、新的神聖的基督教剛果共和國。但這種情況似乎沒有發生，在國王佩德羅四世（1696年–1718年在位）開展抓捕、審判和處決異教徒比阿特麗斯後，他重新佔領了都城並復興剛果，使其在1709年恢復成為一個獨立王國。

儘管王權的更替制度使政局相對穩定，但仍然不間斷地有一些朝代紛爭。不然，形勢會在18、19世紀得到改善。剛果藝術家開始製作將基督刻畫成黑人的十字架，很多人對此想法表示懷疑。當一個國家成為一個宗教情結濃厚的國家時，就會有一個很受歡迎的故事流傳，比如在聖薩爾瓦多，被破壞的大教堂在一夜之間被天使重建。1836年，葡萄牙人——在英國的高壓下——廢除了奴隸貿易。

另一個王朝的紛亂最終還是貫穿於剛果王國末期。1856年，來自肯拉贊宗室的兩支派系圍繞亨裡克二世的駕崩展開權力爭奪。儘管佩德羅•勒羅不得不求助於葡萄牙軍隊的支持，但最終，他還是在這場鬥爭中勝出。然而任何與魔鬼之間的協議都會付出代價。1857年，佩德羅五世簽訂了一個向葡萄牙稱臣的條約，發誓效忠葡萄牙國王。第二年，葡萄牙在聖薩爾瓦多修建了一個要塞，為預備軍隊提供住宿，以確保任何人管理都不會出現問題。一個獨立的國家不會再次出現，直到1960年剛果共和國誕生。