Unité de reconnaissance du Moyen-âge.

Les rencontres entre de petits groupes de soldats sont généralement appelées escarmouches : trop petites pour être qualifiées de batailles, elles se caractérisent par le faible nombre de combattants dans les deux camps. Les escarmouches peuvent précéder une bataille, lorsque les éclaireurs tombent sur l'ennemi. Dans ces situations, ce sont les soldats qui se battent le mieux en petits groupes tout en restant en contact avec le gros des troupes qui remportent le plus souvent la victoire.

De la fin de l'Antiquité au Moyen-âge, la taille des forces armées s'est réduite, en partie parce que les armées d'état sont devenues plus rares, mais aussi avec l'avènement des armées personnelles des nobles dans le système féodal. Les nobles vikings étaient accompagnés dans leurs raids par leur entourage personnel. Pendant la guerre de Cent Ans, les soldats anglais pratiquaient la chevauchée, un type d'assauts destructeurs menés par de petits groupes de soldats, qui n'étaient la plupart du temps pas sanctionnés pour. Ces différents types de guerriers sont des escarmoucheurs : des combattants aguerris, durs et capables de vivre sur le champ de bataille, malins et prêts à battre en retraite lorsque confrontés à plus fort qu'eux.