和其他火箭技術一樣,地下導彈發射井也是由德國開創的——1944年在聖奧梅爾建造了第一個地下導彈發射井。當時是計畫在英國著手V2彈道導彈的儲存和發射,但這一發射井因為同盟國對該地區的密集轟炸而始終沒有機會投入使用。英國20世紀50年代玩笑似地提出在地下建立導彈發射設施的想法,甚至確實建立了這樣一個設施,然後就改為使用潛艇來發射洲際彈道導彈。結果反而是美國和蘇聯真正實現了建立地下導彈基地的想法,兩國希望能夠在未來的第三次世界大戰中讓己方佔據上風。這些發射井的主要目標是確保能夠快速發射蘇聯UR-100彈道導彈,或美國的泰坦二號洲際導彈,以此給對方造成毀滅性傷害。自冷戰以來,俄羅斯已將大部分洲際導彈轉移到潛艇上,而美國仍有約450個發射井仍在使用中,中國也建造了幾個地下發射井,但是同樣更傾向於可移動的導彈發射設施。