沒有人確切知道誰發射了第一個火箭。一些歷史學家認為火箭的第一次使用是在1232年,中國人用它來抗擊蒙古人,大約24公里外都能聽到爆炸聲。另一些人則聲稱「地老鼠」是第一種火箭,這是一種爆竹,1264年,宋理宗在恭聖仁烈楊太后的生日宴上燃放過這種東西。能夠確定的是第一本提到火箭的書籍是《火龍神書》,是由炮兵軍官焦玉在14世紀中期撰寫的;這本書甚至描述了貌似被中國海軍使用的第一個多級火箭。
直到二戰,火箭都還是一種射程相對較短、不精確且笨拙的武器…或者被用來製作美麗的煙花(不是那種無法美麗爆炸的軍用火箭)。1792年,蒂普蘇丹用鐵殼火箭來保衛邁索爾以抵抗貪婪的英國東印度公司。英國見識到了這種東西的威力,於是開發出了使用固體燃料的康格里夫火箭,以此來與法國、美國以及其他討厭的國家相競爭。1914年,羅伯特•戈達德受到赫伯特•喬治•威爾斯荒誕離奇的故事的啓發,取得了多個發明專利,這些發明在火箭歷史上非常關鍵:燃燒室、多段式、以及噴嘴來加快排氣速度。
同時,德國科學家也改善了他們自己設計的火箭,目的當然是為了轟炸敵人。V–1是一個粗糙且過於簡單的飛彈,V–2簡直就是個奇蹟,同時火箭科學家仍在使用渦輪泵、慣性導引系統和其他一些新事物。二戰的結束引發了「太空競賽」,兩個超級大國「同化」了一些來自佩納明德的德國頂尖火箭科學家,特別是美國將華納•馮•布朗納入麾下。雖然蘇聯發射了第一顆人造衛星,也是第一次讓人類進入軌道,但美國卻第一個建造了帶有核彈頭的洲際彈道導彈。