Der Legende nach liegen die Ursprünge des Königreichs Kongo in den Unruhen des sehr großen aber nicht sehr reichen Stammesreichs von Mpemba Kasi um das Kwilutal. In diesen Erzählungen heißt es, dass das geschwächte Mpemba Kasi irgendwann ein Bündnis mit dem militaristischen Nachbarn Mbata einging und letztlich so das Königreich von Mwene Kabunga erobern konnte, das auf einem Bergplateau im Süden lag. Als der Krieger Nimi a Lukeni alle seine Gebiete vereinigte, machte er M'banza Kongo, das Dorf auf dem Berg, zu seiner Hauptstadt. Und so war das Königreich Kongo um 1390 n. Chr. geboren, ein Königreich, das sich in seiner Blütezeit über ein Gebiet erstreckte, das von Afrikas mittlerer Atlantikküste bis zum Fluss Kwango und von Pointe-Noire im Norden bis zum Fluss Loje im Süden reichte.

Der erste Mani-Kongo ("König") war natürlich Nimi selbst. Als dieser starb, übernahm sein Bruder Mbokani M'vinga die Herrschaft. Da er zwei Ehefrauen und neun Kinder hatte, sollten seine Nachkommen in ungebrochener Linie bis zum Ende des unabhängigen Kongo regieren. Unter seiner Herrschaft wurden das benachbarte Königreich Loango und zahlreiche kleinere Gebiete erobert. Mani-Kongo Mbokani führte außerdem die Tradition ein, in den Provinzen Statthalter aus seiner eigenen Familie einzusetzen. Mit der Zeit verloren die Provinzen unter diesem zentralisierten System immer mehr an Einfluss, bis sie irgendwann nur noch über symbolische Macht verfügten. So war unter anderem das einst stolze und unabhängige Königreich Mbata nur noch als Großvater des Königs von Kongo bekannt.

Während seines gesamten Bestehens ließ sich die Krone durch Steuern, Zwangsarbeit und königliche Abgaben bezahlen. Um das Militär zu finanzieren, verkaufte der Mani-Kongo Sklaven, Kupfer und Elfenbein an die Europäer, die nach und nach an den Küsten auftauchten. Hinzu kamen noch Tributzahlungen aus benachbarten Städten und Königreichen, die M'banza Kongo im späten 16. Jahrhundert zu einer der reichsten Städte Afrikas werden ließen. Das Königreich konnte weiter wachsen, was nicht zuletzt den Speeren der Bantu-Krieger zu verdanken war. Als die Europäer eintrafen, herrschte der Mani-Kongo über sechs Provinzen - Mpemba, Mbata, Nsundi, Mpanga, Mbemba und Soyo - sowie vier Vasallenreiche (Loango, Cacongo, Ngoye und Ndongo). Schenkt man den Aufzeichnungen Glauben, so konnte der König innerhalb von nur einer Woche 300.000 gut ausgebildete und disziplinierte Krieger (Männer und Frauen) auf das Schlachtfeld führen.

Die Bevölkerung von Kongo konzentrierte sich um die Hauptstadt M'banza, wo mehr als 100.000 Menschen lebten - und somit jeder fünfte Kongolese. Wenn das Gebiet auch sehr zersiedelt war, konnte man in diesem Ballungsraum Nahrung und Rohstoffe lagern und Kampfkraft sammeln, um sie zu aktivieren, wenn der Mani-Kongo sie brauchte. Die Stadt wurde dadurch auch zum Zentrum eines großen Handelsnetzwerks; neben dem Export von Ressourcen wie Elfenbein und Metallerz gab es im Kongo zahlreiche von den Familien geleitete Kleinunternehmen, in denen Kupferarbeiten, andere Metallwaren, Raphia-Stoffe und Töpferwaren hergestellt wurden.

1483 segelte der portugiesische Entdecker Diogo Cão den bis dahin noch "unentdeckten" Fluss Kongo hinauf und stieß dabei auf das Königreich Kongo. Er ließ ein paar seiner Leute als "Gäste" dort bleiben und nahm ein paar Vertreter des Königreichs mit zurück nach Portugal, wo der König des Landes ihn für seine Leistungen zum Cavaleiro (Ritter) schlug. Cão stand - anders als viele andere Europäer, die mit Eingeborenen verhandelten - zu seinem Wort und kehrte 1485 mit den Adligen zurück. Etwa zu dieser Zeit konvertierte Mani-Kongo Nzinga á Nkuwu zum Christentum. 1491 kehrte Cão erneut zurück und hatte diesmal einen katholischen Priester dabei, der Nzinga und einige seiner Adligen nun auch offiziell taufte. Der Mani-Kongo nahm zu Ehren des damaligen portugiesischen Königs den christlichen Namen Johann an. Zusammen mit dem Priester und einigen anderen brachte Cão einen kongolesischen Gesandten nach Portugal, der später in M'banza eine Schule nach portugiesischem Vorbild eröffnen sollte. So bekam Portugal wie ein Vertreter Stück für Stück einen Fuß in die Tür ...

Johann I. (geb. Nzinga) wurde von seinem Sohn Afonso I. (geb. Mvemba á Nzinga) beerbt. Während sein Vater, was seinen Übergang zum Christentum betrifft, anscheinend grandios scheiterte, war Afonso ein devoter Katholik, der alles daran setzte, sein Volk zum wahren Glauben zu bringen. Er nahm Berater von Portugal und der Kirche in seinen inneren Kreis auf und versuchte, eine Synthese zwischen dem Christentum und dem ursprünglichen Glauben seiner Untertanen zu erreichen. Auch wenn ihm das nicht gelang, so konnte er dennoch eine stattliche katholische Infrastruktur aufbauen und nutzte die Mittel aus der königlichen Schatzkammer, um Schulen und Kirchen zu finanzieren - ob es seinen Untertanen gefiel, oder nicht. Da es nur wenige geweihte Priester gab und viele der Sprache nicht mächtig waren, schickte der König einige junge Adlige nach Europa, um dort Religion zu studieren. Einer von Afonsos Söhnen wurde weit im Norden zum Bischof von Utica ernannt und übernahm schließlich nach sieben Jahren des Studiums der Heiligen Schrift das Amt des Apostolischen Vikars des Kongo.

Der christliche Wohltätigkeitsgedanke fand aber schon bald sein Ende, als sich der aufkeimende Sklavenhandel im Kongo mit der Habgier der Portugiesen verband. In den Jahrzehnten nach Cãos Ankunft wurden die Außengebiete des Königreichs Kongo zur größten Quelle des portugiesischen Menschenhandels. Sklaverei hatte es zwar im Kongo schon lange gegeben, bevor die europäischen und kongolesischen Sklavenmärkte das boomende Geschäft für sich entdeckten, doch es waren die Portugiesen, die einen wahren Sklavenansturm in die Karibik und nach Brasilien in Gang setzten. Auch wenn das Geschäft unglaublich profitabel war und man damit gut Gefangene loswerden konnte, die bei den nie enden wollenden Konflikten an den Ost- und Südgrenzen des Königreichs gemacht wurden, vermuteten spätere Herrscher, dass viele ihrer eigenen Untertanen "illegal" versklavt wurden, wenn gerade nicht genug frische Kriegsgefangene vorhanden waren. Dies führte immer mehr dazu, dass sich das Reich destabilisierte. Daher wurde die Verwaltung des Handels organisiert und man setzte königliche Komitees ein, um sicherzustellen, dass keine Menschen illegal abtransportiert wurden. Und die rechtmäßig versklavten Menschen wurden vor dem Abtransport von Priestern getauft, damit wenigstens ihre Seele gerettet werden konnte.

Doch es war weder das Christentum noch die Sklaverei, die letztlich zum Untergang des Königreichs führen sollten. Es waren die blutigen Konflikte um die Thronfolge. Seit Cousins, Onkel, Brüder und Söhne des Mani-Kongo über die Provinzen und Vasallenreiche herrschten, wie Mbokani es veranlasst hatte, brach jedes Mal nach dem Tod des Königs wieder ein Bürgerkrieg aus, da jeder der Aspiranten über eine kleine Armee verfügte. Im Zuge dessen wurde 1568 die Hauptstadt von den sogenannten Jagas erobert. Dabei handelte es sich entweder um Angreifer aus dem Osten oder vielleicht auch um verärgerte Untertanen (die Berichte darüber variieren). Nimi a Lukeni, mit katholischem Namen Álvaro I., eroberte die Stadt zurück und wurde zum König gesalbt. Doch da er dazu die Waffen und Unterstützung der Portugiesen benötigte, musste er der portugiesischen Krone das Gebiet von Luanda als Kolonie überlassen, das letztlich zu Angola wurde. Eine schlechte Entscheidung, da sich die Portugiesen schon bald darauf in die internen Angelegenheiten von Kongo einmischen sollten.

Álvaro, Begründer der Kwilu-Dynastie, und sein Sohn Álvaro II. erkannten die Welle des allgemeinen Fortschritts und versuchten, das Königreich zu "verwestlichen". Vielleicht hatten sie vor, für die Europäer interessanter zu werden, vielleicht wollten sie aber auch das Unausweichliche verhindern. Auf jeden Fall waren die meisten Reformen oberflächlich. Álvaro führte Titel nach europäischem Vorbild ein (sodass der Mwene Nsundi zum Herzog von Nsundi wurde) und sein Sohn gab der Hauptstadt den neuen Namen São Salvador. 1596 überzeugten kongolesische Abgesandte den Papst, die Stadt als Zentrum einer neuen Diözese anzuerkennen, die sich über Kongo und Angola erstreckte. Doch der König von Portugal überlistete Álvaro II. und brachte den Heiligen Stuhl - wahrscheinlich nicht ohne die entsprechenden finanziellen Anreize - dazu, ihm das Recht zum Einsetzen der Bischöfe für diesen neuen Sitz zu überlassen.

Die Beziehungen zwischen Angola und Kongo wurden immer schlechter und erreichten ihren Tiefpunkt, als der Kolonialgouverneur von Angola 1622 im Südkongo einfiel. Die Lage verschlimmerte sich weiter, als das Königreich im Inneren zunehmend zersplitterte und einige Provinzherrscher eigene Militär- und Handelsabkommen mit den Portugiesen schlossen. Ein paar Jahrzehnte später verbündete sich Mani-Kongo Nkanga á Lukeni (Garcia II.) mit den Niederlanden gegen die Portugiesen, nachdem Erstere 1641 einen Teil von Angola erobert hatten. Doch die Niederländer machten bereits 1648 einen "strategischen Rückzug" und ließen den Mani-Kongo im Stich. Grenzkonflikte zwischen Kongo und Portugal über Ansprüche auf das Ambuila-Gebiet (das nicht sehr groß war, aber einen Kriegsgrund brauchte man ohnehin nicht) führten letztlich im Oktober 1665 zur Schlacht von Ambuila.

Dort konnte eine Einheit aus portugiesischen Musketieren und leichten Kanonen die Armee des Mani-Kongo entscheidend schlagen. Bei den eingeborenen Kriegern gab es mehr als 5.000 Todesopfer, darunter auch der König. Nach der Schlacht kämpften die beiden Gruppen Kimpanza und Kinlaza, die zur königlichen Familie gehörten, um die Krone. Der folgende Bürgerkrieg zog sich bis ins nächste Jahrhundert hinein. Ganze Landstriche wurden verwüstet und Tausende kongolesische Gefangene wurden auf beiden Seiten an Sklavenhändler verkauft. Die Hauptstadt wurde mehrere Male geplündert und ab 1696 zum Großteil verlassen. Schließlich gelang es Pedro IV. von Kibangu unter den (wenigen) überlebenden Adligen ein Abkommen auszuhandeln, das besagte, dass die Königswürde unter ihnen wechseln sollte. So kehrte wieder Frieden ein ... vorerst.

Die verlassene Hauptstadt M'banza wurde 1705 von der von den Portugiesen unterstützten einheimischen christlichen Prophetin Beatriz Kimpa Vita und ihren Anhängern, den Antoniern, zurückerobert. Das Ziel der Antonier (benannt nach dem Heiligen Antonius von Padua) war die Erschaffung eines neuen, heiligen christlichen Königreichs Kongo, das direkt unter dem Schutz Gottes steht. Doch das schien nicht der Fall zu sein, da König Pedro IV., der von 1696 bis 1718 regierte, Beatriz gefangen nehmen ließ, sie verurteilte und als Ketzerin hinrichtete. Danach eroberte er die Hauptstadt zurück und ließ Kongo 1709 wieder zu einem "unabhängigen" Königreich werden.

Obwohl das System mit dem Wechsel der Königswürde relativ gut für Frieden sorgte, kam es immer wieder zu dynastischen Streitigkeiten. In anderen Bereichen schien sich die Lage im 18. und 19. Jahrhundert zu verbessern. Kongolesische Künstler begannen mit der Produktion von Kruzifixen, die Christus als Schwarzen darstellten. Dies überzeugte nun auch die letzten Skeptiker. Die Nation wurde so vom Glauben erfasst, dass die weit verbreitete Geschichte, die zerstörte Kathedrale in São Salvador sei über Nacht von Engeln wieder aufgebaut worden, von kaum jemandem bezweifelt wurde. 1836 schafften die Portugiesen - unter immensem Druck der Briten - den Sklavenhandel ab.

Am Ende sorgte ein weiterer dynastischer Streit dafür, dass das Königreich Kongo unterging. 1856 kämpften nach dem von Tod Henrique II. zwei Gruppen aus dem Kinlaza-Clan um die Thronfolge. Pedro Lelo ging aus dem Konflikt siegreich hervor, war dabei aber auf die Hilfe portugiesischer Truppen angewiesen. Doch jeder Pakt mit dem Bösen hat seinen Preis und so musste Pedro V. 1857 den Vertrag unterzeichnen, der Kongo zu einem Vasallenreich des Königs von Portugal machte. Bereits im folgenden Jahr errichtete Portugal ein Fort in São Salvador und stationierte darin eine Garnison, um sicherzugehen, dass keinerlei Zweifel daran bestanden, wer im Land das Sagen hatte. Einen unabhängigen Staat sollte es erst wieder 1960 geben, in Gestalt der Republik Kongo.