Margaret Lucas nacque nel 1623 a Colchester, nell'Essex. Non ricevette praticamente alcuna istruzione, ma avendo accesso a una buona biblioteca divenne presto un'avida lettrice. Essendo un tipo precoce, cominciò presto a mettere i suoi pensieri su carta, anche se la maggior parte della gente lo disapprovava (ma non il fratello John, un famoso studioso di legge e scienze naturali). Nel 1642, forse nella speranza di farle passare certi strani pensieri, fu mandata dalla famiglia a vivere dalla sorella a Oxford, dove aveva residenza la famiglia reale. In cerca di una vita indipendente, Margaret fece domanda e ottenne un posto da damigella d'onore della regina Henrietta Maria, che nel 1644, all'apice della prima guerra civile inglese, accompagnò in esilio a Parigi.

Lì Margaret continuò a scrivere, ma incontrò anche William Cavendish, marchese (e in seguito duca) di Newcastle-on-Tyne: i due si sposarono alla fine del 1645 e vissero nella liberale Rotterdam e ad Anversa finché la restaurazione inglese del 1660 non permise alla coppia di tornare a casa e stabilirsi nei possedimenti di Cavendish. Il matrimonio con il duca è importante per due ragioni: innanzitutto, in un tempo in cui non si usava stampare gli scritti di una donna, la maggior parte delle opere di Margaret furono pubblicate grazie al prestigioso marito. In secondo luogo, attraverso Cavendish poté conoscere grandi pensatori come Thomas Hobbes, Cartesio, Marin Mersenne e Pierre Gassendi.

Margaret era molto eccentrica (fino al punto da essere nota come "Madge la pazza"), universalmente considerata un genio o, alternativamente, un'insopportabile boriosa. Pur pronunciando discorsi "pieni di imprecazioni e oscenità", fu anche un'autrice prolifica, pubblicando poesie, lavori teatrali, critiche letterarie e opere di filosofia e scienza naturale. Morì nel 1673, brillante e stravagante fino alla fine.