Margaret Lucas naquit en 1623 à Colchester, Essex. Elle ne reçut aucune éducation formelle, mais elle eut accès à de belles bibliothèques et devint une lectrice assidue dès son plus jeune âge. Du genre précoce, Margaret ne tarda pas à coucher ses pensées sur papier, ce qui n'était pas du goût de son entourage, hormis de son frère John, étudiant en droit et en sciences naturelles bien établi. En 1642, sa famille l'envoya vivre avec sa sœur à Oxford, où la cour royale se trouvait en résidence... probablement dans l'espoir de tuer ses aspirations dans l'œuf. En quête d'indépendance, Margaret postula, et fut embauchée, au poste de suivante de la reine Henriette Marie de France, qu'elle accompagna dans son exil à Paris en 1644, à l'apogée de la Première Guerre civile anglaise.

Tout en continuant d'écrire, Margaret rencontra William Cavendish, marquis (et plus tard duc) de Newcastle upon Tyne. Ils se marièrent fin 1645, et vécurent à Rotterdam et Anvers (des villes progressistes) jusqu'à ce que la Restauration de 1660 leur permette de rentrer chez eux et de restaurer les domaines des Cavendish. Son mariage avec le duc est remarquable pour deux raisons. D'abord, à une époque où il n'était pas convenable d'imprimer les écrits d'une femme, la plupart des siens furent publiés grâce aux relations de son mari. Ensuite, grâce aux Cavendish, elle fit la connaissance d'érudits tels que Thomas Hobbes, René Descartes, Marin Mersenne et Pierre Gassendi.

Bien qu'excentrique (elle était surnommée "Mad Madge", "la Folle"), souvent considérée comme prétentieuse ou géniale, proférant des discours "emplis de jurons et d'obscénités", elle fut un auteur prolifique, qui publia des poèmes, des pièces, des critiques littéraires, des ouvrages de philosophie et de sciences naturelles. Elle mourut en 1673, brillante et extravagante jusqu'à la fin.