Według legendy początki królestwa Konga mają związek z kłopotami bardzo dużego, ale niezbyt bogatego plemiennego królestwa Mpemba Kasi położonego w pobliżu doliny Kwilu. Opowieści te mówią, że w pewnym momencie Mpemba Kasi zawarło sojusz z wojowniczym sąsiadem Mbata i wspólnie podbili królestwo Mwene Kabunga znajdujące się na górskim płaskowyżu na południu. Gdy wojownik Nimi a Lukeni połączył te wszystkie terytoria, ustanowił stolicę w górskiej wsi M'banza Kongo. I tak, około roku 1390, narodziło się Królestwo Kongo, które u szczytu swej potęgi kontrolowało terytorium rozciągające się od afrykańskiego środkowego wybrzeża Atlantyku po rzekę Kwango i od Pointe-Noire na północy aż po rzekę Loje na południu.

Pierwszym Manikongo („królem”) został, co nie było zaskoczeniem, Nimi. Po śmierci Nimiego władzę przejął jego brat Mbokani M'vinga, który miał dwie żony i dziewięcioro dzieci, więc jego płodna kanda rządziła nieprzerwanie aż do końca istnienia niepodległego Konga. Za jego rządów zostało podbite sąsiednie królestwo Loango i inne pobliskie terytoria. Manikongo Mbokani zapoczątkował też politykę przekazywania gubernatorstwa prowincji Konga swoim krewnym. Z czasem dzięki tej centralizacji prowincje stopniowo traciły wpływy, aż ich siła stała się bardziej symboliczna niż realna. (Dlatego w 1620 r. niegdyś dumne i niepodległe królestwo Mbata stało się znane jako „Dziadek Króla Konga”).

W tym czasie tron utrzymywał się z podatków, przymusowej pracy oraz danin królewskich. Czasami, żeby sfinansować swoje wojsko Manikongo sprzedawał niewolników, miedź i kość słoniową Europejczykom, którzy zaczęli pojawiać się na wybrzeżu. Zbierał też potężne daniny od sąsiednich miast i królestw, dzięki czemu pod koniec XVI wieku M'banza Kongo stało się jednym z najbogatszych miast Afryki. Królestwo nieustannie się też powiększało dzięki włóczniom wojowników Bantu. Gdy zjawili się Europejczycy, Manikongo władał sześcioma prowincjami – Mpemba, Mbata, Nsundi, Mpanga, Mbemba i Sojo – a także czterema królestwami wasalami (Loango, Cacongo, Ngoje i Ndongo). Według przekazów król mógł w ciągu tygodnia wystawić 300 tysięcy dobrze wyszkolonych i zdyscyplinowanych wojowników (kobiet oraz mężczyzn).

Populacja Konga zamieszkiwała głównie rejon stolicy Mbanzy, a żyło tam około 100 tysięcy ludzi, czyli jedna piąta wszystkich Kongijczyków. Był to wielki obszar miejski, a ta koncentracja umożliwiała gromadzenie żywności, zasobów i siły ludzkiej, z których Manikongo mógł korzystać z każdej chwili. Dzięki temu miasto stało się też ośrodkiem intensywnego handlu (w końcu zawsze chodzi o pieniądze); poza eksportem takich zasobów jak kość słoniowa i rudy metali, zaradne rodziny królestwa kierowały przedsiębiorstwami, które produkowały wyroby miedziane, inne towary z metali, tkaniny z rafii oraz ceramikę.

W roku 1483 portugalski odkrywca Diogo Cao popłynął w górę „nieodkrytej” rzeki Kongo i zawitał do Królestwa Konga. Zostawił tam część swoich ludzi jako „gości”, zabierając jednocześnie kilku kongijskich oficjeli do Portugalii, gdzie król mianował go za te wysiłki cavaleiro (rycerzem). Cao dotrzymał słowa – to coś wyjątkowego w przypadku Europejczyka kontaktującego się z tubylcami – i w 1485 roku wrócił z arystokratami. Mniej więcej w tym samym czasie Manikongo Nzinga a Nkuwu nawrócił się na chrześcijaństwo. W roku 1491 Cao wrócił jeszcze raz, tym razem przywożąc ze sobą także katolickiego księdza, który formalnie ochrzcił Nzingę i część jego szlachty. Manikongo przyjął chrześcijańskie imię „Joao” na cześć ówczesnego króla Portugalii. Wraz z księdzem Cao przywiózł do Konga innych ludzi, którzy otworzyli w Mbanzie szkołę na wzór portugalski. W ten sposób, niczym domokrążca, gdy Portugalczycy postawili stopę na progu...

Następcą Joao I, née Nzingi, został jego syn Afonso I, née Mvemba a Nzinga. Jego ojciec nie dbał o nawracanie – także własne – ale Afonso był gorliwym katolikiem i postanowił sprowadzić swych ludzi na drogę światłości. Do swojego wewnętrznego kręgu przyjął doradców z Portugalii i przedstawicieli Kościoła, dążąc do stworzenia syntezy chrześcijaństwa i lokalnej wiary. Nie udało mu się to, ale stworzył sprawną infrastrukturę katolicką, a dodatkowo z królewskiej szkatuły opłacił budowę szkół i kościołów, nie licząc się ze zdaniem swych poddanych. W kraju brakowało wyświęconych kleryków, szczególnie wywodzących się spośród rdzennych mieszkańców, więc wielu młodych arystokratów wysłano do Europy na studia teologiczne. Jeden z synów Afonsa został nawet biskupem (w Utice, daleko na północy) i wikariuszem apostolskim po siedmiu latach badania Pisma Świętego.

To chrześcijańskie miłosierdzie i dobre samopoczucie zostały wkrótce zakłócone przez rodzący się w Kongo handel niewolnikami połączony z portugalską chciwością. W kolejnych dziesięcioleciach od przybycia Cao zewnętrzne włości Królestwa Konga stały się ważnym źródłem portugalskiego handlu żywym towarem. Oczywiście niewolnictwo istniało w Kongo na długo przed pojawieniem się Europejczyków, a kongijskie rynki niewolników były kwitnącym biznesem, jednak to właśnie Portugalczycy wywołali „niewolniczą gorączkę”, większość żywego towaru wysyłając na Karaiby albo do Brazylii. Był to niesamowicie dochodowy interes i dobry sposób na pozbycie się jeńców wziętych podczas endemicznych konfliktów królestwa na jego południowych i wschodnich granicach, jednak kolejni władcy podejrzewali, że wielu z ich poddanych zniewalano „nielegalnie” (gdy brakowało świeżych dostaw jeńców wojennych). Doprowadziło to do destabilizacji królestwa. W odpowiedzi utworzono administrację handlową, a powołane królewskie komisje miały dopilnować, by nie prowadzono nielegalnego eksportu ludzi. Legalni niewolnicy byli natomiast chrzczeni przez portugalskich księży, zanim wysyłano ich w drogę, dzięki czemu zapewniano ich duszom zbawienie.

To jednak nie chrześcijaństwo ani niewolnictwo doprowadziły do upadku królestwa. Uczyniły to krwawe konflikty o sukcesję tronu. Zgodnie z dekretem Mbokaniego kuzyni, wujowie, bracia oraz synowie Manikongo rządzili prowincjami i wasalami, więc po śmierci każdego władcy wybuchała nieunikniona wojna domowa, ponieważ każdy kandydat na następcę dysponował własną armią. W rezultacie w roku 1568 stolica została zajęta przez Jagas – najeźdźców ze wschodu, a może niezadowolonych poddanych (źródła podają sprzeczne informacje). Nimi a Lukeni (dla katolików Alvaro I) odbił miasto i został namaszczony na króla... ale było to możliwe tylko dzięki zyskaniu portugalskiej broni i poparcia poprzez oddanie Portugalii Luandy jako kolonii (która w końcu stała się Angolą). Nie była to najlepsza decyzja, ponieważ wkrótce Portugalczycy zaczęli wtrącać się w wewnętrzne sprawy Konga.

Álvaro, założyciel dynastii Kwilu, i jego syn Álvaro II – widząc nadchodzącą falę postępu – postanowili przeobrazić królestwo na wzór zachodni. Może chcieli stać się bardziej znośnymi dla Europejczyków, a może chodziło tylko o uniknięcie nieuniknionego... W każdym razie ich działania miały jedynie powierzchowny charakter. Álvaro wprowadził tytuły w stylu europejskim (w ten sposób Mwene Nsundi stał się „księciem Nsundi”, a jego syn zmienił nazwę stolicy na Sao Salvador). W roku 1596 kongijscy emisariusze przekonali papieża do uznania miasta za centrum nowej diecezji obejmującej Kongo i Angolę, lecz król portugalski przechytrzył Álvaro II, namawiając papiestwo (bez wątpienia za pomocą odpowiednich „datków”), by nadano mu prawo mianowania biskupów tej nowej diecezji.

Stosunki pomiędzy Angolą i Kongo stały się szorstkie, a potem uległy już tylko degradacji (jeśli to w ogóle możliwe), gdy kolonialny gubernator Angoli najechał – choć na krótko – południowe Kongo w roku 1622. Sprawy uległy dalszemu pogorszeniu, gdy w królestwie pojawiły się różne frakcje, a niektórzy „książęta” prowincji zawarli własne porozumienia z Portugalczykami, zarówno wojskowe, jak i handlowe (np. w sprawie niewolnictwa). Dwadzieścia lat później Manikongo Nkanga a Lukeni (Garcia II) sprzymierzył się z Holendrami przeciwko Portugalczykom, kiedy ci ostatni zajęli część Angoli w 1641 r., jednak w roku 1648 Holendrzy dokonali „strategicznego odwrotu”, zostawiając Manikongo na pastwę losu. Starcia graniczne pomiędzy Kongo i Portugalczykami o kontrolę nad rejonem Mbwila (niewielkim terytorium, ale obie strony szukały pretekstu do walki) doprowadziły do bitwy pod Mbwila (albo Ambuila lub Ulanga, w zależności od opisującego ją historyka) w październiku 1665 r.

W starciu tym siła portugalskich muszkieterów i lekkich armat pozwoliła zdecydowanie rozbić armię Manikongo. Straty tubylców przekroczyły 5000 ludzi, wśród których znalazł się także król. Po bitwie frakcje Kimpanza i Kinlaza, dwa odgałęzienia rodziny królewskiej, rozpoczęły zmagania o koronę. Nierozstrzygnięta wojna domowa trwała jeszcze w następnym stuleciu, niszcząc dużą część kraju, a obie strony sprzedały handlarzom niewolników tysiące kongijskich jeńców. Sama stolica została natomiast kilkukrotnie splądrowana i w roku 1696 była w większości opuszczona. W końcu Pedro IV z Kibangu doprowadził do porozumienia między żyjącymi arystokratami (których nie zostało zbyt wielu) zakładającego przekazywanie sobie między nimi tytułu królewskiego. Powrócił tym samym pokój... lecz raczej pozornie.

Opuszczona stolica Mbanza została ponownie zamieszkana przez wspieraną przez Portugalię chrześcijańską prorokinię Beatriz Kimpa Vita i jej wyznawców, Antonian, w roku 1705. Celem Antonian (nazwa ta pochodzi od św. Antoniego) było stworzenie nowego, świętego Chrześcijańskiego Królestwa Konga znajdującego się pod bezpośrednią ochroną Boga. Nie doszło do tego jednak, ponieważ król Pedro IV (rządzący w latach 1696–1718) doprowadził po pewnym czasie do pojmania, osądzenia i stracenia Beatriz jako heretyczki, a potem zajął stolicę i przywrócił Kongu należne miejsce jako „niepodległego” królestwa w 1709 r.

Rotacyjny system władzy królewskiej pozwalał utrzymać względny spokój, ale i tak czasami dochodziło do sporów dynastycznych. Poza nimi w XVIII i XIX w. sprawy mimo wszystko miały się dobrze. Artyści z Konga zaczęli wytwarzać krzyże z czarnoskórym Chrystusem, co przekonało kilku ostatnich sceptyków; kraj stał się tak religijny, że nikt nie wątpił w historię o zniszczonej katedrze w Sao Salvadorze odbudowanej w jedną noc przez anioły. W roku 1836 Portugalczycy – pod silnym naciskiem Brytyjczyków – zakazali handlu niewolnikami.

Wreszcie kolejny spór dynastyczny doprowadził do końca Królestwa Konga. W 1856 r. dwie frakcje konkurowały o tron po śmierci Henrique II, obie pochodzące z klanu Kinlaza. Zwyciężył Pedro Lelo, choć dokonał tego dzięki pomocy wojsk portugalskich... A jako że każdy układ z diabłem ma swoją cenę, w roku 1857 Pedro V podpisał z Portugalią traktat wasalizacji, przysięgając poddaństwo jej tronowi. W następnym roku Portugalczycy zbudowali w Sao Salvador fort, w którym umieszczono garnizon pilnujący, by nie było wątpliwości, kto sprawuje faktyczną władzę. Niepodległe państwo nie istniało aż do roku 1960, kiedy to powstała Republika Konga.