Reza a lenda que a fundação do Reino do Congo jaz nos dilemas do grande (mas não muito rico) reino tribal de Mpemba Kasi, nos arredores do vale Kwilu. Essas histórias dizem que, em algum momento, os fracos Mpemba Kasi forjaram uma aliança com seu vizinho militarista de Mbata, finalmente conquistando o reino de Mwene Kabunga, situado em um planalto montanhoso ao sul. Quando o guerreiro Nimi a Lukeni uniu todo esse território, ele fez de M'banza Kongo, a aldeia na montanha, sua capital. E assim o Reino do Congo nasceu por volta de 1390 d.C. – um reino que em seu ápice controlaria um território que se estendia desde a costa atlântica da África até o rio Cuango e de Pointe-Noire, no norte, até o rio Loje, ao sul.

O primeiro manikongo ("rei") foi, para nenhuma surpresa, Nimi. Quando Nimi morreu, seu irmão, Mbokani M'vinga, assumiu. Com duas esposas e nove filhos, sua linhagem kanda governaria sem interrupções pelo resto da existência do Kongo independente. O governo dele conquistou o reino vizinho de Loango e outros pedacinhos curiosos nos arredores. O Manikongo Mbokani também começou a política de conceder o poder de governo das províncias para familiares. Com o tempo, com essa centralização, as províncias perderam influência até que o poder delas se tornasse mais simbólico do que real. (Por isso, em 1620, reino de Mbata, tão orgulhoso e independente no passado, passou a ser conhecido apenas como "Avô do Rei de Kongo").

Durante isso tudo, o trono se sustentava com impostos, trabalho forçado e taxas para a realeza. Às vezes, para financiar seu exército, o manikongo vendia escravos, cobre e marfim para os europeus que começaram a chegar à costa. Ele também se sustentava exigindo tributos de cidades e reinos vizinhos, tornando M'banza Kongo uma das cidades africanas mais ricas no fim do século XVI. O reino continuou crescendo graças às lanças dos guerreiros bantu. Quando os europeus chegaram, o manikongo governava seis províncias – Mpemba, Mbata, Nsundi, Mpanga, Mbemba e Soyo – além de quatro reinos vassalos (Loango, Cacongo, Ngoye e Ndongo). Segundo os registros, o rei conseguia juntar 300 mil guerreiros bem treinados e disciplinados (homens e mulheres) no campo de batalha em uma semana.

A população do Congo uma vez esteve concentrada nos arredores da capital M'banza, com umas 100 mil pessoas vivendo lá – um em cada cinco congoleses. Embora tenha sido uma expansão descontrolada, essa concentração viabilizou a estocagem de alimentos, recursos e mão de obra, prontos para quando o manikongo necessitasse. Também tornou a cidade o centro de uma extensa rede comercial (parece que tudo, no fim, é dinheiro). Além de exportar recursos como marfim e minérios de metal, as famílias industriais do reino controlavam empresas que fabricavam produtos de cobre e outros metais, tecidos de ráfia e cerâmica.

Em 1483, o explorador português Diogo Cão velejou pelo "desconhecido" rio Congo e acabou topando com o Reino do Kongo. Ele deixou alguns de seus homens para trás como "convidados" e levou alguns oficiais do Kongo até Portugal, onde o rei de Portugal o nomeou cavaleiro pelos seus esforços. Cumprindo sua palavra – algo diferente para um europeu no trato com nativos –, Cão retornou com os nobres em 1485. Foi por volta desta época que o Manikongo Nzinga a Nkuwu converteu-se ao cristianismo. Em 1491, Cão voltou mais uma vez, desta vez junto de um padre católico, que formalmente batizou Nzinga e alguns de seus nobres. O Manikongo adotou o nome cristão "João" em homenagem ao rei de Portugal na época. Junto do padre e alguns outros, Cão trouxe de volta um congolês, que abriu uma escola do tipo portuguesa em M'banza. Com tudo isso, como um vendedor batendo de porta em porta, os portugueses deram um passo porta adentro...

João I, o Nzinga, foi sucedido pelo seu filho, Afonso I, o Mvemba a Nzinga. Enquanto seu pai tinha falhas em sua conversão, nas palavras de qualquer um – inclusive as dele próprio –, Afonso era um católico devoto e dedicou-se a mostrar a luz para seu povo. Aceitando conselheiros tanto de Portugal como da Igreja em seu círculo mais próximo, ele buscou criar uma síntese entre o cristianismo e a fé nativa. Embora não tenha tido êxito nisso, ele estabeleceu uma infraestrutura católica viável, usando o tesouro real para financiar escolas e igrejas – querendo os súditos dele isto ou não. Com falta de um clero ordenado, especialmente que falasse a língua nativa, vários nobres jovens foram enviados à Europa para estudar religião. Um dos filhos de Afonso foi nomeado bispo (de Útica, longe ao norte) e vigário apostólico do Congo depois de sete anos estudando as escrituras sagradas.

Toda essa caridade cristã e bondade foram, no entanto, logo interrompida pelo galopante tráfico de escravos no Congo junto da ambição portuguesa. Nas décadas após a chegada de Cão, as terras mais externas do Reino do Congo tornaram-se a principal fonte dos portugueses de escravos para venda. Embora a escravidão certamente já existisse no Congo muito antes dos mercadores de escravos europeus e congoleses prosperarem, os portugueses iniciaram uma "corrida aos escravos", com a maioria destes destinados ao Caribe ou ao Brasil. Ainda que imensamente lucrativo, e sendo um bom meio para se desfazer de prisioneiros capturados nos constantes conflitos do reino nas fronteiras sul e leste, sucessivos governantes suspeitaram que muitos de seus próprios súditos estavam sendo "ilegalmente" escravizados (quando não havia um pacote adequado de prisioneiros de guerra). O reino estava, como resultado, sendo desestabilizado. Assim, a administração do comércio foi organizada com a criação de comitês reais para garantir que pessoas não fossem exportadas ilegalmente.

Mas não foi o cristianismo ou a escravidão que levou o reino à ruína; foram as brigas sangrentas pela sucessão ao trono. Como primos, tios, irmãos e filhos do manikongo governavam as províncias e vassalos como Mbokani tinham decretado, sempre que o rei morria havia uma inevitável guerra civil com cada pretendente tendo seu pequeno exército. Como resultado, a capital foi tomada pelos jagas em 1568, que eram ou invasores do leste ou talvez súditos descontentes (os registros variam). Nimi a Lukeni, ou Álvaro I como os católicos o chamavam, retomou a cidade e foi coroado rei. Mas para isso ele precisou das armas e do apoio dos portugueses, concedendo à coroa portuguesa a região de Luanda como uma colônia (que, por fim, tornou-se a Angola). Uma decisão ruim, pois logo os portugueses se intrometeriam em questões internas do Congo.

Álvaro, fundador da dinastia Kwilu, e seu filho Álvaro II, vendo a maremoto do progresso se aproximando, buscaram "ocidentalizar" o reino. Talvez eles quisessem se tornar mais aceitáveis para os europeus ou apenas para evitar o inevitável. Em todo caso, a maior parte disso foi superficial. Álvaro introduziu títulos de estilo europeu (e assim Mwene Nsundi tornou-se "Duque de Nsundi") e seu filho renomeou a cidade de São Salvador. Em 1596, emissários congoleses convenceram o papa a reconhecer a cidade como centro de uma nova diocese que incluía o Congo e a Angola, mas o rei de Portugal virou o jogo convencendo o pontífice (sem dúvida, com as "doações" adequadas) a dar ele o direito de nomear os bispos desta nova diocese.

As relações entre a Angola e o Kongo ficaram ruins e depois pioraram (se é que isso era possível) quando o governador da colônia de Angola invadiu – embora brevemente – o sul do Kongo em 1622. As coisas decaíram ainda mais com o faccionalismo se estabelecendo no reino e alguns "duques" provincianos fizeram seus próprios acordos com os portugueses, com aspectos militares e comerciais (quer dizer, escravos). Duas décadas depois, o Manikongo Nkanga a Lukeni (Garcia II) aliou-se com os holandeses, que haviam tomado parte da Angola em 1641, contra os portugueses. Mas os holandeses realizaram uma "retirada estratégica" em 1648, deixando Manikongo na corda bamba. Conflitos entre Kongo e Portugal sobre a posse do distrito de Mbwila (que não é um território grande, mas nenhum dos lados precisava de um motivo para brigar) agravaram-se até a Batalha de Mbwila (ou Ambuila ou Ulanga, dependendo do historiador que relata o fato) em outubro de 1665.

Lá, uma tropa de mosqueteiros portugueses e canhões leves definitivamente derrotou o exército do manikongo. As mortes entre os guerreiros nativos somaram mais de 5000, incluindo o rei. Depois da batalha, as facções Kimpanza e Kinlaza, dois ramos da família real, disputaram a coroa. Não resolvida, a guerra civil se arrastou até o século seguinte, devastando os campos enquanto milhares de prisioneiros congoleses eram vendidos a escravagistas pelos dois lados. A própria capital foi saqueada diversas vezes e estava em grande parte abandonada até 1696. Finalmente, Pedro IV de Kibangu conseguiu um arranjo entre os nobres sobreviventes (não eram muitos), revezando a coroa entre eles. A paz voltou... mais ou menos.

A capital abandonada de M'banza foi reocupada pela profeta cristã Beatriz Kimpa Vita e seus seguidores, os antonianos, com o apoio dos portugueses, em 1705 d.C. O objetivo dos antonianos (que tiram seu nome do Santo Antônio) era a criação de um novo reino sagrado e cristão do Kongo sob a proteção direta de Deus. Mas esse não parecia ser o caso, já que o Rei Pedro IV (que reinou de 1696 a 1718) acabou capturando, julgando e executando Beatriz como uma herege e então reocupou a capital e restaurou o Kongo como um reino "independente" em 1709.

Embora o sistema de revezamento da coroa tenha mantido as coisas relativamente pacíficas, ainda havia brigas dinásticas ocasionais. Fora isso, as coisas pareciam boas durante os séculos XVIII e XIX. Artistas do Congo começaram a produzir crucifixos retratando Cristo como um negro, uma ideia que atraiu os poucos que ainda eram céticos. A nação tornou-se tão religiosa que uma história popular de que a catedral arruinada de São Salvador havia sido reconstruída por anjos em uma única noite não era questionada. Em 1836, os portugueses – sob intensa pressão dos britânicos – aboliram o comércio de escravos.

Finalmente, foi mais uma briga entre dinastias que levou o Reino do Kongo ao fim. Em 1856 d.C., duas facções contestaram a coroa após a morte de Henrique II, ambos do clã Kinlaza. Pedro Lelo saiu vitorioso, embora ele teve de recorrer às tropas portuguesas para isso. Mas todo acordo com o demônio tinha um preço e Pedro VI assinou um tratado de vassalagem para Portugal em 1857, jurando lealdade ao trono. No ano seguinte, Portugal construiu um forte em São Salvador para abrigar um destacamento e garantir que não houvesse dúvidas de quem estava no comando. O estado não voltaria a ser independente até 1960, como República do Congo.