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同写作、火药和切片面包一样，马镫是传播文明的基本发明物之一…至少一些历史学家这么认为。像所有伟大的创新发明一样，起初，马镫的出现仅仅源于一个简单的想法。约公元前4500年，人类驯服了野马，可是一旦马跑起来，骑手的双脚放在哪里？又如何保证不让马把骑手甩出去呢？大约在公元前800年发明的马鞍，解决了上面第二个问题。但是，增加两个末端有吊环的两块皮革（后来改用金属制造）这一发明过了差不多500年才出现——没人确切知道具体时间和地点，只知道起源于东亚，因为在公元前322年的中国晋朝，就已在使用马镫了。

马镫传播得非常快，因为中亚蛮族骑手意识到了马镫的好处。公元前200年古印度的画作上就有赤脚骑手踩着巨趾马镫的画面。公元前100年左右，一幅贵霜王朝的雕刻作品上出现了使用平底马镫的骑手。建于5世纪的朝鲜古墓中挖掘出了量产的马镫，例如在柏冲和潘杰亚发现的古墓；奈良时代的日本，也使用了类似的马镫。然而，欧洲骑手们直到8世纪阿瓦尔人猛冲出欧亚大陆时，才开始使用马镫。

阿拉伯人很快学会了制作马镫，但更重要的是法兰克人也学会了。身骑高马、手举3米长的长杆去猛撞敌人，这样的事没有马镫是无法做到的。尤其是身穿厚重盔甲的时候；事实上，如果没有马镫，中世纪骑士哪怕仅仅只是骑马也会苦不堪言。就这样，在欧洲诞生了——根据某些描述——封建主义、骑士精神以及其他一些在接下来的几百年间在欧洲占据主导地位的“进步”。