军事工程学被松散定义为“设计和建造军事工程的艺术与实践，军事艺术和通讯的守护线。”，它起源于罗马兵团，每个兵团都有一个小型的专业部队，致力于监督和建设防御工事及道路。在镇压一些不守规矩的城镇时，也正是他们建造了石弩、攻城槌和攻城塔。但是罗马衰落后的5个多世纪以来，军事工程学在西方几乎没有任何进展；直到中世纪晚期，对围攻战的需求再次刺激了军事工程的发展。

随着火药发展，军事工程师在两方面变得至关重要，一是设计防御工事抵挡大炮（第一次改革之一：泥土墙比石头墙更有效，因为炮弹发出梆梆响声后就会陷入泥土里），二是设法让大炮尽可能接近防御工事以此发挥作用。军事工程师变得非常专业。比如坑道工兵，他们在法国军队里第一次出现；任务是朝着敌人城墙方向开凿锯齿形战壕来保护步兵和炮兵，所有一切都是在步枪和大炮的炮火中进行。在英国军队里，矿工在敌人的城墙下挖掘隧道来放置炸药…这可真不是一个长期的职业。

同时，文艺复兴时期的工程师设计出了新型的堡垒和武器；甚至达芬奇带着他充满军事幻想的小分队也加入到这场行动之中。更注重实际的工程师如法国人马歇尔·塞巴斯蒂安·勒普雷斯特雷·德·沃邦（1633年-1707年）开发了两种新型堡垒以及新战术，用来在路易十四的战争中抵抗他们。在短暂的和平时期，军事工程师将注意力转到加固边境和建筑、养护道路和桥梁之上，以帮助军队行进。随着19世纪电报的出现，他们也不得不维护通讯和指挥线路。在第一次世界大战中，军事工程师对现代战争来说是不可或缺的。