有考古证据表明公元前4000年左右，第聂伯河和顿河盆地的人已在马匹上使用马衔了；在这一地区发现的马匹残骸有马被勒紧缰绳行走的痕迹。这就是骑马。虽然历史论据至今仍很牵强，但草原上的斯基泰人被认为可能是第一个开发出马镫和马鞍的人。（古希腊历史学家还声称斯基泰人是第一个阉割公马的人，所以马匹会更加温顺和易于控制…但这是另一个故事了。）

但是，按照现代标准来看，铜器时代的马相对较小，有人认为马匹太小骑起来不舒服或无法行驶太远，他们更倾向于拉着货车或战车。另一方面，起源于罗马骑兵坐骑的费尔小型马能较容易地承载一个成年人，所以很可能在希腊人和罗马人走上战场之前就已经出现骑兵了（虽然轻骑兵不是胜利的决定性因素，但主要被用来杀戮试图逃跑的被击败的步兵）。

然而到了中世纪，重装甲骑士主宰了欧洲战争。在远东地区，虽然大多是弓箭手，但日本武士在马背上战斗了几个世纪。的确，一千年来，骑着马的弓箭手是中亚地区最常见的骑兵类型。阿拉伯人骑着他们出色的种马，将伊斯兰教传播到了中东、北非、印度和欧洲。历史简直是由骑马产生的。

除了美洲这个本地马品种都已灭绝的地方。从哥伦布1493年的航行开始，欧洲探险家和征服者将骑马又带回了北美。很快，马背上的大草原印第安人将会开始同白人殖民者交战。