La palabra "misticismo" deriva de un término griego que significa "esconder". En la civilización helénica se refería a rituales "secretos", no necesariamente religiosos ya que carecía de connotaciones transcendentales o divinas. Posteriormente, los cristianos se adueñaron del término para referirse a las interpretaciones alegóricas y "ocultas" de las Escrituras o a presencias "ocultas", como la de Cristo en la eucaristía. Más tarde, de nuevo los cristianos lo emplearon para denotar tres aspectos "teológicos" y entrelazados de lo divino: el bíblico, el litúrgico y el espiritual (o contemplativo para los que no siguen la fe cristiana). Generalmente, los místicos (teístas o no) ven sus experiencias místicas como una fase de la transformación humana.

Durante el Renacimiento, periodo en el que abundaba el misticismo, podría considerarse como una serie de prácticas, discursos, textos, instituciones, tradiciones y experiencias con un enfoque hacia la transcendencia. Irónicamente, fue condenado por la Iglesia y muchos místicos relacionados con prácticas ocultas fueron torturados y ardieron en la hoguera en su búsqueda de la transformación a otro estado de la existencia. Posteriormente, mientras la humanidad ampliaba sus horizontes gracias a la Ilustración, distintas ramas místicas se enmarañaron: cristianismo, judaísmo, islamismo, budismo, taoísmo, hinduismo, tantrismo... La modernidad no solo no apagó las llamas místicas, sino que las avivó.

Psicólogos como Carl Jung quisieron combinar la "autenticidad" de la ciencia con el misticismo de lo espiritual en su búsqueda de "caminos desconocidos del inconsciente personal" que lleven al hombre a "percatarse de su verdadera naturaleza y obtener su verdadero objetivo". Por supuesto, los místicos nunca definieron del todo cuál es ese objetivo. Ya sea apofático (indescriptible) o catafático (compartible), teúrgico (como la cábala judía) o teológico, busque una "unión" o una "identidad" con una inteligencia superior, el misticismo sigue existiendo en el siglo XXI.