有考古證據表明西元前4000年左右，聶伯河和頓河盆地的人已在馬匹上使用馬銜了；在這一地區發現的馬匹殘骸有馬被勒緊繮繩行走的痕跡。這就是騎馬。雖然歷史論據至今仍很牽強，但草原上的斯基泰人被認為可能是第一個開發出馬鐙和馬鞍的人。（古希臘歷史學家還聲稱斯基泰人是第一個閹割公馬的人，所以馬匹會更加溫順和易於控制…但這是另一個故事了。）

但是，按照現代標準來看，銅器時代的馬相對較小，有人認為馬匹太小騎起來不舒服或無法行駛太遠，他們更傾向於拉著貨車或戰車。另一方面，起源於羅馬騎兵坐騎的費爾小型馬能較容易地承載一個成年人，所以很可能在希臘人和羅馬人走上戰場之前就已經出現騎兵了（雖然輕騎兵不是勝利的決定性因素，但主要被用來殺戮試圖逃跑的被擊敗的步兵）。

然而到了中世紀，重裝甲騎士主宰了歐洲戰爭。在遠東地區，雖然大多是弓箭手，但日本武士在馬背上戰鬥了幾個世紀。的確，一千年來，騎著馬的弓箭手是中亞地區最常見的騎兵類型。阿拉伯人騎著他們出色的種馬，將伊斯蘭教傳播到了中東、北非、印度和歐洲。歷史簡直是由騎馬產生的。

除了美洲這個本地馬品種都已滅絶的地方。從哥倫布1493年的航行開始，歐洲探險家和征服者將騎馬又帶回了北美。很快，馬背上的大草原印第安人將會開始同白人殖民者交戰。