位于大不列颠群岛最北端的苏格兰，其历史与南方的强大邻国英格兰纷乱交织。历史上苏格兰曾不断争取独立，也经常成为世界侵略势力所觊觎的目标。

苏格兰的部分早期历史与罗马帝国的征服和迁徙密切相关。在公元1世纪的转折时期中，罗马帝国占据了大部分英格兰和苏格兰领土。彼时，苏格兰居住着诸多原住民部落，罗马人称其为“喀里多尼亚人”。由于罗马人和这些当地部落间冲突不断，因此促成了著名的哈德良城墙的建造，将原住民和日益扩张的帝国隔离开来（但实际作用却难言有效）。

4世纪中叶，罗马人不得不放弃控制不列颠群岛的尝试。在之后的千年期后，本地王国实力不断增强，彼此间关系也逐渐协调。其中，盖尔人在西部建立了达尔里阿达王国，而皮克特人则在东部建立了王国。

虽然盖尔人在语言及文化方面超越了皮克特人，但盖尔人自身却慢慢融入了皮克特王国，并逐渐演变成为阿尔巴王国。在盖尔语中，阿尔巴王国意为苏格兰王国。因此，随着时间流逝，居住在这个区域中的人便被称为苏格兰人。

约9世纪前后，来自丹麦和挪威的维京人首次登陆苏格兰，为这个襁褓之中的王国带来了新的威胁。虽然苏格兰西部沿海居住地遭到了这些古北欧人的大量劫掠，但实际上真正苦不堪言的却是英格兰。

1124年，大卫一世加冕苏格兰国王，开启了一个变革时代，史称“大卫革命”。封建主义的崛起改变了苏格兰的土地所有制、地方统治及军事架构。

在大卫一世统治时期，苏格兰以皇室宪章修筑了首批城镇。这些官方许可的定居点被称作自治城镇，在之后的数个世纪中成为了苏格兰王室的重要收入来源。在漫长的中世纪，自治城镇中的商业（以及由此带来的税收）是苏格兰持续发展的关键因素。

在大卫一世统治结束的2个世纪后，英格兰对苏格兰土地和人民的统治日益增强。臭名昭著的英格兰国王“长腿”爱德华统治期间倒行逆施，百般压榨苏格兰人，因此诱发第一次苏格兰独立战争，流血冲突长达二十余年。

正是在这次革命中，苏格兰最著名的两位英雄——威廉·华莱士和罗伯特一世崭露头角。这两位英雄领导着苏格兰人民向英格兰国王长腿爱德华及其子爱德华二世发起抗争。

在罗伯特一世治下，苏格兰于1320年签署《阿布罗斯宣言》并呈教皇过目。该宣言声称苏格兰是拥有独立主权的国家，被诸多史学家视为世界首份独立宣言，并对之后的美国独立宣言产生了深远影响。在一段时期内，该宣言曾发挥有效作用。

罗伯特一世传位于其子大卫二世，而大卫1371年死后无嗣，因此王位便传给了罗伯特一世之孙罗伯特二世（罗伯特一世之女玛乔丽与苏格兰王室总务官沃尔特·史都华所生）。

作为皇室的第一位国王，史都华·罗伯特的即位标志着史都华王朝的开始（后改名为斯图尔特王朝）。直到12世纪初，苏格兰均由这条王室血脉统治。斯图尔特王朝中最为著名的君王便是一生皆充满悲剧色彩的玛丽一世，她因涉嫌暗杀英格兰女王伊丽莎白而遭到囚禁，并最终被斩首处决。

1706年，苏格兰和英格兰开始商议将两个王国合二为一，以避免再次出现旷日持久的冲突，同时也可改善双方的财政安全及贸易协定。两国最终在1707年5月1日签署《联合法案》，统一成为大不列颠联合王国。

18世纪工业革命时，苏格兰文化欣欣向荣，这一时期史称“苏格兰启蒙运动”。苏格兰在建筑工程、文学、音乐和医药方面的成就方非凡，影响力享誉全球。也正是在此时期中苏格兰造船业声名鹊起，在木制船只到钢铁蒸汽轮船的变革中产生了巨大贡献。