Como ir en un barco remando representa demasiado esfuerzo, los hombres desarrollaron velas para dejar que el viento lo empujara. La navegación a vela ofreció a los humanos una manera más rápida y más fácil que viajar por tierra que se ha utilizado para el comercio, el transporte, la pesca y la guerra desde que se levantó el primer mástil. La representación más antigua de un barco a vela se encontró en un disco pintado en Kuwait que data de entre el 5500 y el 5000 a. C. En pinturas funerarias de alrededor del año 3200 a. C. aparecen barcas de juncos navegando a vela en el Nilo. Unos cientos de años más tarde, los egipcios se aventuraban por las costas del Mediterráneo. Por todas las costas, de China a los países escandinavos, evolucionó una tecnología de navegación a vela propia de cada cultura marítima.
Bricbarcas, bergantines, carabelas, clíperes, laúdes, falúas, galeones, juncos, drakkars, místicos, goletas y balandros... La tecnología y el diseño de los barcos de vela han sido tan diversos como los pueblos que navegaban en ellos. En el año 2500 a. C., los egipcios ya construían barcos de vela con tablones de madera de cedro atados mediante correas y cañas para sellar las costuras; la nave "Keops", que se descubrió intacta al pie de la pirámide de Guiza en 1954, era un barco de 46 metros impulsado por remos y velas de algodón. Casi al mismo tiempo, los escandinavos desarrollaban un método de construcción de barcos con compartimientos del casco segmentados, lo que permitió drakkars cada vez más grandes. En el año 1000 d. C., los vikingos eran unos marineros y constructores de barcos sin rival en el mundo e incluso llegaron a cruzar el Atlántico hasta América del Norte.
El sistema de prueba y error (es decir, un montón de marineros ahogados) conllevó mejoras tecnológicas en velas, mástiles, cascos y aparejos. Los comerciantes árabes, chinos e indios recorrieron los confines del Pacífico abriendo rutas comerciales y entablando relaciones diplomáticas. Pero fueron los europeos los que navegaron por el mundo entero; desde el siglo XV en adelante, sus marineros fueron más lejos, permanecieron más tiempo a bordo y exploraron el mundo, creando así imperios coloniales a partir de sus flotas de veleros.