Existem comprovações arqueológicas de que, por volta do ano 4000 a.C., os seres humanos já usavam freios nos cavalos na região das bacias dos rios Dniepre e Don; esqueletos de cavalos encontrados na região mostram indícios de que eles ficaram mordendo os freios. Ou seja: as pessoas já usavam esses animais como montaria naquela época. Existe uma teoria de que os citas das estepes podem ter sido os primeiros a desenvolver o estribo e a sela, embora esse argumento histórico ainda não seja de todo convincente (e os historiadores da Grécia Antiga também defendem que os citas foram os primeiros a castrar os garanhões, o que os deixou mais dóceis e controláveis... mas isso já é outra história).

No entanto, os cavalos da Idade do Bronze eram relativamente pequenos para os padrões atuais – há quem diga que eles eram pequenos demais para serem cavalgados de maneira confortável por qualquer distância, e que provavelmente teriam sido usados para puxar carroças e carruagens. Por outro lado, os pôneis Fell – descendentes das montarias da cavalaria romana – conseguiam carregar um adulto com facilidade, portanto é provável que houvesse cavalarias muito antes dos gregos e romanos entrarem no campo de batalha (embora esse tipo de cavalaria leve não fosse um grande fator dominante para a vitória, já que ele era usado para matar soldados derrotados que tentavam fugir a pé).

Na Idade Média, entretanto, cavaleiros em montarias com armaduras pesadas dominaram as guerras na Europa. No Extremo Oriente, os samurais japoneses lutaram em montarias por séculos, embora tenham atuado como arqueiros na maior parte das vezes. De fato, os arqueiros a cavalo formaram o tipo mais comum de cavalaria da Ásia Central durante um milênio. Os árabes, montados em seus garanhões magníficos, disseminaram o islamismo no Oriente Médio, no Norte da África, na Índia e na Europa. A locomoção a cavalo foi um aspecto crucial da história.

Exceto nas Américas, onde as raças de cavalos nativas já haviam morrido. O cavalo foi trazido de volta à América do Norte por exploradores europeus e conquistadores, a começar pela jornada de Colombo, em 1493. Em pouco tempo, os índios das planícies (montados em cavalos) começariam a combater os colonos brancos.