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Junto com a escrita, a pólvora e o pão de forma, o estribo é considerado uma das invenções básicas necessárias para expandir a civilização (pelo menos para alguns historiadores). Como todas as grandes inovações, parece uma ideia muito simples. O homem domesticou o cavalo por volta de 4500 a.C., mas como subir nele e permanecer montado quando ele corria? A sela, inventada por volta de 800 a.C., resolveu o segundo problema. Porém, a ideia de adicionar dois laços de couro (posteriormente feitos de metal) pendurados dos dois lados só foi surgir meio milênio depois. Não se sabe exatamente quando, nem onde, mas supõe-se que tenha sido em algum canto do leste asiático, pois a dinastia chinesa Jin já os usava em 322 a.C.

O estribo se espalhou rápido, graças aos cavaleiros bárbaros da Ásia Central que enxergaram as vantagens dele. Imagens da Índia antiga de 200 a.C. mostram cavaleiros descalços usando estribos de dedão. Um entalhe cuchano feito um século mais tarde mostra um cavaleiro montado com estribos de plataforma. Escavando mamoas coreanas do século V d.C. foram encontrados estribos, como os de Pokchong-dong e Pan-gyeje, e no período Nara, estribos similares foram encontrados no Japão. Enquanto isso, na Europa, os cavaleiros tiveram que se virar sem estribos até o século VIII, quando os avares chegaram com tudo vindos da Eurásia.

Os árabes logo sacaram os benefícios do estribo, assim como os francos. Acertar em cheio alguma coisa segurando uma lança de 3 metros e montado em um cavalo só foi possível com os estribos, principalmente quando revestido em uma armadura pesada. De fato, apenas subir nos cavalos já seria difícil para os cavaleiros medievais, não fossem os estribos. Assim nasceu, segundo alguns historiadores, o feudalismo, noções de cavalaria e outros "avanços" que dominariam a Europa nos próximos séculos.