Istnieją archeologiczne dowody na to, że około 4000 r. p.n.e. mieszkańcy basenów rzek Dniepr i Don nakładali swoim koniom wędzidła – sugeruje to stan szczęk szkieletów znajdowanych w tym regionie zwierząt... czyli najwidoczniej już wtedy jeździectwo miało się całkiem nieźle. Uważa się, że stepowe ludy Scytów mogły jako pierwsze wynaleźć strzemię i siodło, choć historykom nie udało się jeszcze zebrać dość przekonujących argumentów ku temu (badacze starożytnej Grecji twierdzą przy okazji, że Scytowie jako pierwsi kastrowali też ogiery, żeby uczynić je bardziej potulnymi i łatwiejszymi do opanowania... ale to już inna historia).

Konie epoki brązu były jednak dość niewielkimi, jak na dzisiejsze standardy, stworzeniami, które według niektórych nie wystarczałyby do wygodnej i dłuższej jazdy i najpewniej ciągnęły głównie wozy i rydwany. Z drugiej strony kuce Fell pochodzące od rzymskich zwierząt kawaleryjskich bez problemu dźwigają w pełni wyrośniętego człowieka, więc można przypuszczać, że kawaleria funkcjonowała na długo przed tym, jak Grecy i Rzymianie wyruszyli na bitewne pola (choć ta lekka kawaleria w żadnym wypadku nie przesądzała o losach bitwy i głównie służyła do dobijania już pokonanego wroga w czasie odwrotu).

Do średniowiecza ciężkozbrojni konni rycerze stali się dominującą siłą europejskiej wojennej sztuki, na Dalekim Wschodzie zaś japońscy samuraje przez całe stulecia walczyli z końskich grzbietów, choć głównie jako łucznicy. Jednostki takie stanowiły tak naprawdę najpopularniejszy rodzaj kawalerii w Azji Środkowej na przestrzeni całego tysiąclecia. Ludy Arabii natomiast dzięki swym zachwycającym rumakom szerzyły islam na Środkowym Wschodzie, w Północnej Afryce, Indiach i Europie. Sztuka jeździecka w dość dosłowny sposób odmieniała oblicze historii.

Nie brały w tym wszystkim udziału tylko Ameryki, gdzie wymarły wszystkie rodowite końskie rasy. Jeździectwo powróciło do Ameryki Północnej dopiero dzięki europejskim odkrywcom i konkwistadorom po podróży Kolumba w roku 1493. Nie trzeba było potem długo czekać, by plemiona równin zaczęły nękać białych osadników z grzbietów nowo poznanych stworzeń.