Trudno zdecydować, kto odpalił pierwszą rakietę. Niektórzy historycy twierdzą, że Chińczycy użyli ich w bitwie przeciw Mongołom w 1232 r., a eksplozje było słychać nawet 25 kilometrów dalej. Inni uważają, że pierwszymi urządzeniami tego typu były fajerwerki zwane „ziemnymi szczurami”, których użył cesarz Lizong z okazji urodzin swojej matki Kung Sheng w roku 1246. Tak czy inaczej, jedynym pewnikiem jest pierwsza pisemna przesłanka na temat rakiet znaleziona w „Huolongjing”, dziele z połowy XIV wieku autorstwa chińskiego oficera artyleryjskiego, Jiao Yu. Opisał on tam nawet pierwszą rakietę wieloczłonową, której najwyraźniej używała chińska marynarka.
Do czasów II wojny światowej rakiety charakteryzowały się raczej niewielkim zasięgiem, niską celnością i małą poręcznością... co często delegowało je do roli fajerwerków, choć jako uzbrojenie również dość efektownie wybuchały. W 1792 r. obitych żelazem rakiet używał Sułtan Tipu, broniąc Majsuru przed zakusami chciwej brytyjskiej Kompanii Wschodnioindyjskiej. Brytyjczycy, węsząc pismo nosem, opracowali rakietę Congreve na paliwo stałe, by razić nią Francuzów, Amerykanów oraz inne mniej przyjazne narody. W 1914 r. natomiast Robert Goddard, zainspirowany barwnymi historiami H.G. Wellsa, opatentował kilka koncepcji, które okazały się kamieniami milowymi techniki rakietowej: komorę spalania, fazy zapłonu i dyszę, która zwiększała prędkość wylotową.
W tym czasie niemieccy naukowcy doprowadzali do perfekcji swoje własne rakietowe zamysły – w celu bombardowania wrogów, rzecz jasna. Podczas gdy V-1 była prymitywną latającą bombą, V-2 okazała się cudem techniki wykorzystującym turbopompy, inercyjne systemy naprowadzania i wiele innych innowacji, których do dziś używają rakietowi specjaliści. Wkrótce koniec wojny powitał „kosmiczny wyścig” rozpoczęty po zasymilowaniu przez dwie superpotęgi dużej części niemieckiego personelu naukowego z Peenemunde, a przede wszystkim po przejęciu Wernhera von Brauna przez USA. Nabytek ten nie przeszkodził jednak Związkowi Radzieckiemu wystrzelić pierwszego satelity i umieścić pierwszego człowieka na orbicie. Ameryka za to jako pierwsza zbudowała zwieńczony ładunkiem nuklearnym pocisk międzykontynentalny.