Rafael Urdaneta był generałem podczas kampanii Bolívara Campaña Admirable przeciwko hiszpańskim rządom w Wenezueli, a po zdobyciu niepodległości został wysokim rangą mężem stanu. Niezwykle lojalny wobec Bolívara, który nazywał go „Geniuszem”, Urdaneta starał się chronić Wyzwoliciela przed zagrożeniami wewnętrznymi i zewnętrznymi.

Po uzyskaniu niepodległości Urdaneta starła się z Franciskiem de Paula Santanderem, innym powiernikiem Bolívara, który opowiadał się za rządami konstytucyjnymi (a nie bardziej autorytarnymi, skupionymi wokół samego Bolívara). Santander próbował przenieść wojska lojalne wobec Bolívara gdzieś dalej od stolicy, ale sprowokował jedynie walkę między grupami wiernymi sobie i tymi lojalnymi wobec Bolívara. Po odejściu Santandera Urdaneta przejął kontrolę nad Kolumbią i próbował przekonać starego i wątłego Bolívara do powrotu do władzy. Gdy Bolívar odmówił, Urdaneta został odsunięty od władzy przez siły sprzyjające Santanderowi.