고고학자들은 드네프르 강과 돈 강 유역의 분지에서 발견된 고고학적 증거를 토대로 기원전 4000년경부터 인간이 말에게 재갈을 물렸다고 주장하고 있습니다. 해당 지역에서 발견된 말의 뼈대를 보면 말이 재갈을 문 흔적을 찾아볼 수 있으며, 이를 통해 당시에 승마가 존재했음을 유추해 볼 수 있습니다. 등자와 안장을 처음으로 개발한 이들은 대초원의 스키타이인들로 알려져 있지만 역사적 주장에는 아직까지 납득할 수 없는 부분이 존재합니다. 또한 그리스의 역사학자들은 제일 먼저 말을 거세하여 온순해지게 하고 쉽게 다룰 수 있도록 한 이들이 스키타이인들이라고 주장하고 있기는 하지만 이는 별개의 이야기입니다.

하지만 청동기 시대의 말은 현재에 비하면 상대적으로 작았습니다. 따라서 혹자들은 편안하게 앉아 원거리를 여행하기에는 당시의 말이 너무 작았고, 대신 마차나 전차를 끌었을 가능성이 높다고 주장하기도 합니다. 반면에 로마 기병대에서 사용하던 말에서 갈라져 나온 펠 포니는 온전한 성인을 쉽게 실어 나를 수 있었습니다. 따라서 그리스와 로마가 전장으로 나서기 한창 전에도 기병이 존재했을 가능성이 높습니다. 하지만 경기병은 전투의 승리에 별다른 영향을 미치지 못했으며 대부분 전투에서 패배하여 도주하는 병사들을 학살하기 위한 용도로 활용되었습니다.

하지만 중세 시대에는 중갑을 두른 기사들이 유럽의 전쟁터를 지배했습니다. 또한 극동의 일본에서는 사무라이들이 수백 년에 걸쳐 말을 타고 전투에 임했지만 대부분은 활을 사용했습니다. 실제로 기병 궁수 부대는 중앙아시아에서 약 천년 동안 가장 흔했던 기병 부대의 유형이었습니다. 경이로운 종마를 타고 전장을 누비던 아라비아인들은 중동, 북아프리카는 물론 인도와 유럽까지 이슬람을 포교했습니다. 결국 승마는 역사에 지대한 영향을 미쳤다고 볼 수 있습니다.

물론 현지의 말 품종이 멸종된 아메리카의 경우는 예외입니다. 승마는 1493년의 콜럼버스 항해를 필두로 시작된 유럽 탐험가들과 정복자들의 항해를 통해 북미에 유입되었습니다. 머지 않아 평원 인디언들은 말을 타고 백인 정착민들을 위협하기 시작했습니다.