La ingeniería militar –que podría definirse como "el arte y la práctica del diseño y la construcción de obras militares y del mantenimiento de las líneas de transporte y de comunicaciones militares"– se remonta a las legiones romanas, que contaban con pequeños cuerpos especializados, dedicados a supervisar la construcción de fortificaciones y carreteras. También eran ellos quienes construían las catapultas, los arietes y las torres de asedio cuando se hacían necesarios para acabar con un pueblo ingobernable. Pero, durante cinco siglos tras la caída de Roma, la ingeniería militar apenas progresó en Occidente. No fue hasta finales de la Edad Media que la necesidad de nuevas guerras de asedio propició el avance de la ingeniería militar.

Con el desarrollo de la pólvora, los ingenieros militares se convirtieron en algo vital, tanto para el diseño de fortificaciones para resistir cañones como para idear maneras de conseguir que los cañones se acercaran lo suficiente a las fortificaciones para ser eficaces. Una de las primeras innovaciones en fortificaciones fueron las murallas de tierra, que funcionaban mejor que las de piedra ya que las balas de cañón se hundían en ellas con un sonido seco. Luego, los ingenieros militares se especializaron. Los zapadores, por ejemplo, aparecieron por primera vez en el ejército francés; su tarea consistía en excavar trincheras en zigzag hacia las murallas enemigas para proteger a la infantería y la artillería, a la vez que soportaban el fuego de fusiles y cañones. En el ejército británico, los mineros cavaban túneles bajo las murallas del enemigo para colocar cargas explosivas... No era una carrera con mucho futuro.

Mientras tanto, los ingenieros del Renacimiento idearon nuevos tipos de fortalezas y de armas; hasta Da Vinci hizo aparición con sus planeadores de corte militar. Otros ingenieros más prácticos, como el mariscal francés Vauban (1633-1707), desarrollaron nuevos tipos de fortalezas y tácticas para utilizar contra estas durante las guerras de Luis XIV. En los breves periodos de paz, los ingenieros militares volvieron su atención a la fortificación de las fronteras y a la construcción y el mantenimiento de carreteras y puentes para facilitar el movimiento de tropas. Con la llegada del telégrafo, a principios del s. XIX, también se enfrascaron en la tarea de mantener las líneas de comunicación y de mando. En la Primera Guerra Mundial, los ingenieros militares ya eran indispensables en una guerra moderna.