Los estudiosos debaten acaloradamente sobre cuánto tiempo hace que existe la "ciencia" de la cartografía, ya que tampoco parece que se pongan de acuerdo sobre qué es un mapa. El "mapa" más antiguo que se ha descubierto es una representación de lo que podrían ser los accidentes del terreno de Catal Hüyük, en Anatolia, fechado en el séptimo milenio a. C. Pero los primeros manchurrones de tinta que constituyen definitivamente un mapa se encuentran en el mural de la "Casa del Almirante" de la civilización minoica, que data de alrededor del año 1600 a. C. Cerca del siglo IV a. C., los griegos y los romanos ya hacían mapas un poco más portátiles. Y Ptolomeo escribió su famoso tratado sobre cartografía, "Geographica", en el siglo II d. C.
En la antigua China se han encontrado mapas que datan de la dinastía Qin, mientras que la cartografía en la India de la Antigüedad parece que se limitaba sobre todo a los mapas celestes, que usaban más los sacerdotes que los viajeros. Durante la Edad Media, la mayoría de los europeos casi no sabían lo que había tras la siguiente curva del río, y mucho menos más allá del horizonte. Pero los árabes ya estaban creando atlas maravillosos –como la "Tabula Rogeriana" de Mohammed al-Idrisi en 1154– que muestran lo que conocían de África, Oriente Medio, el Mediterráneo, el océano Índico y hasta el Lejano Oriente. Su obra fue la recopilación de mapas más precisos y completos durante tres siglos.
Hasta que empezó la "Era de las exploraciones", en el s. XV. Aventureros y exploradores portugueses, españoles, ingleses, holandeses y franceses trajeron toscos bocetos de costas e islas, y los cartógrafos europeos empezaron a hacer mapas innovadores para los que quisieran saquear tierras lejanas. En 1492, el alemán Martin Behaim hizo el primer globo terráqueo conocido; en 1527 el cartógrafo portugués Diego Ribeiro hizo uno con un ecuador. Y, cuando no sabían qué había allí, estos artistas llenaban los espacios vacíos con monstruos marinos, sirenas y todo tipo de criaturas míticas y mitológicas. Aunque no eran tan precisos, al menos estos mapas eran mucho más entretenidos que los actuales, que se generan por ordenador a partir de imágenes de satélites, teledetección y fotografías aéreas.