En sus orígenes, la capital de Madagascar era una tranquila ciudad del pueblo vazimba en las montañas, hasta que el rey Andrianjaka de Imerina se apoderó de ella a principios del siglo XVII. Desde la posición elevada de su corte podía observar los extensos arrozales que servían de sustento a su pueblo. Tras un periodo de expansión y orden, varias décadas de guerra civil en Imerina convirtieron a Antananarivo en una de las cuatro capitales, pero al volver la calma recuperó su posición como centro político del reino.

A principios del siglo XIX, el rey Radama I decretó la apertura de la ciudad a los asentamientos europeos. La próspera economía de la ciudad atrajo a artesanos, fabricantes y colonos. Florecieron las fábricas, las infraestructuras acompañaron la expansión de la ciudad y los característicos estilos arquitectónicos cambiaron su apariencia. Los sucesores de Radama continuaron promoviendo los avances culturales y tecnológicos, hasta llegar a instaurar la educación obligatoria para sus habitantes.

En 1894 fue invadida por Francia. Madagascar recuperó su independencia de la autoridad colonial en 1960 y, con ella, una Antananarivo modernizada.