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Embora formas de servidão a terra já estivessem presentes na civilização antes, como o sistema de colonato romano, a servidão medieval começou com a queda do Império Carolíngio no século X d.C. No período seguinte, os senhores locais precisaram de mão de obra agrícola à disposição para os seus casarões, e os camponeses precisavam de proteção contra praticamente todo mundo, então a prática da servidão cresceu espontaneamente em várias partes da Europa. Nos séculos XII e XIII, a servidão adquiriu um status de legalidade, pois os servos não eram escravos e possuíam direitos (mesmo que poucos). Com a ascensão de monarcas poderosos e governos centrais, a servidão se tornou menos útil, e por volta de 1400 a servidão tornou-se rara. Exceto na Rússia.