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A partir do momento que a ideia de posse de terra foi enraizada na humanidade, métodos para determinar limites foram necessários. No Egito antigo, uma corda com nós era usada com geometria simples para restabelecer limites após as enchentes anuais do Nilo. Técnicos agrários também trabalhavam em torno daqueles monumentos antigos que hoje os turistas amam; o Stonehenge foi posicionado por técnicos agrários utilizando estacas e cordas, assim como a Grande Pirâmide de Gizé. O chinês Liu Hui descreveu métodos de agrimensura em trabalhos publicados em aproximadamente 263 d.C. Porém, foram os romanos que primeiro reconheceram a atividade como profissão. Lá, os técnicos agrários eram conhecidos como "gromatici", por conta da groma, instrumento datado da época da antiga Mesopotâmia.