Como remar um navio dá um bocado de trabalho, os homens desenvolveram velas para deixar que o vento empurrasse as embarcações. A navegação deu aos seres humanos uma forma mais rápida e fácil de viajar em comparação com as viagens por terra e tem sido usada para comércio, transporte, pesca e guerra desde a criação do primeiro homem. A representação mais antiga de uma embarcação a vela foi encontrada em um disco pintado no Kuwait, datado entre 5500 e 5000 a.C. Pinturas de tumbas em torno de 3200 a.C. mostram barcos a vela feitos de junco no Nilo. Algumas centenas de anos depois, os egípcios estavam se aventurando pelas margens do Mediterrâneo. Em todas as costas, da China até a Escandinávia, a tecnologia da navegação – diferente em cada cultura de alto-mar – estava evoluindo.
Barcas, brigues, caravelas, clíperes, veleiros, falucas, galeões, juncos, dracares, místicos, escunas e saveiros; a tecnologia e o design das embarcações a vela eram tão diversificados quanto os povos que navegavam nelas. Em 2500 a.C., os egípcios estavam construindo embarcações a vela com tábuas de cedro, amarradas com cintas e juncos para vedar as emendas; o navio "Khufu", descoberto intacto aos pés da pirâmide de Quéops em 1954 d.C. era uma embarcação de 43 metros movida a remos e velas de algodão. Por volta da mesma época, os escandinavos desenvolveram um método de construção de navios com compartimentos segmentados no casco, o que possibilitava embarcações ainda maiores. No ano 1000 d.C., os vikings eram os navegadores e construtores navais mais imbatíveis do mundo, tendo inclusive cruzado o Oceano Atlântico até a América do Norte.
O método de tentativa e erro (muitos marujos afogados) proporcionou melhorias tecnológicas nas velas, mastros, cascos e cordames. Mercadores árabes, chineses e indianos se deslocavam pelas margens do Oceano Pacífico abrindo rotas de comércio e relações diplomáticas. Porém, foram os europeus que navegaram pelo mundo; a partir do século XV, os desbravadores europeus foram mais longe, permaneceram mais tempo e exploraram o globo, criando impérios coloniais baseados em frotas de navios a vela.