Inżynieria wojskowa, opisywana jako „teoria i praktyka projektowania oraz budowania wojskowych obiektów, a także utrzymywania wojskowych linii transportowych i komunikacyjnych”, była sztuką znaną już rzymskim legionom, z których każdy posiadał niewielki, wyspecjalizowany korpus poświęcony nadzorowi nad budową fortyfikacji i dróg. To właśnie on budował katapulty, tarany i wieże oblężnicze, kiedy trzeba było uspokoić dowolne niepokorne miasto. Później, przez prawie pięć wieków po upadku Rzymu, inżynieria wojskowa zachodu jednak praktycznie tkwiła w miejscu. Dopiero w późnym średniowieczu potrzeba prowadzenia oblężeń ponownie zastartowała rozwój tej dziedziny.

Po wynalezieniu prochu strzelniczego wojskowi inżynierowie niezwykle się ożywili, zarówno pod względem budowy zdolnych do przyjęcia armatniego ostrzału umocnień (jedna z pierwszych innowacji: ściany z gleby działały lepiej od kamiennych, gdyż kule zapadały się w nie jedynie z pacnięciem), jak i przy opracowywaniu metod na wystarczające zbliżanie dział do fortyfikacji wroga. Pojawiły się też specjalizacje w obrębie zawodu – na przykład francuska armia wykształciła saperów, których zadaniem było wykopywanie zygzakowatych okopów podchodzących pod mury wroga w ramach ochrony piechoty i artylerii, a wszystko to pod ciągłym ostrzałem z wrogich pozycji. W armii brytyjskiej natomiast minerzy podkopywali się pod mury, by podkładać tam materiały wybuchowe... i nie cieszyli się w związku z tym długimi karierami.

W międzyczasie inżynierowie renesansu pracowali też nad nowymi typami umocnień i oręża: nawet da Vinci dołączył do tego trendu ze swoimi przedziwnymi militarnymi wymysłami. Bardziej od niego praktyczni inżynierowie, jak francuski marszałek Sébastien Le Prestre de Vauban (1633–1707 r.) opracowywali nowe rodzaje fortów i nowe taktyki ich zdobywania, by wspierać swoje stronnictwa podczas militarnych eskapad Ludwika XIV. W krótkich okienkach pokoju skupiali się natomiast na umacnianiu granic, budowie dróg i mostów oraz ich konserwacji, by ułatwiać ruchy wojsk. XIX wiek wraz z wynalazkiem telegrafu zrzucił im też na barki zadanie dbania o linie komunikacji oraz dowodzenia. Kiedy nadeszła I wojna światowa, inżynierowie wojskowi byli już kluczowym elementem nowoczesnej sztuki wojennej.