自從一張地圖由什麼組成的大量爭論出現以來,大多的學術討論是關於製作地圖的「科學」已經存在多久了。已發現的最早的地圖是關於安納托利亞的加泰土丘地形特徵的描述,可以追溯到西元前七千年。第一張被確定是地圖的油墨濺潑是壁畫「海軍上將的房屋」,可以追溯到約西元前1600年的米諾斯文明時期。西元前4世紀左右,希臘人和羅馬人製作了更便於攜帶的地圖。西元二世紀,托勒密用製圖法完成了他的著名著作《地理學》。
在古代的中國,已被發現的地圖的歷史要追溯到秦朝,同時,古印度的製圖學似乎僅限於星狀圖,它對祭司比對旅行者更有用。在黑暗時代,大多歐洲人幾乎不知道河的下一個轉彎處有什麼,對地平線以外的東西更是所知甚少。但阿拉伯人創造了大量的令人驚嘆的地圖冊,比如在1154年,依德里西展示了當時已知的非洲、中東、地中海、印度洋,甚至遠東地區。三個世紀以來,他的著作是最精確和最廣泛的地圖合集。
直到15世紀,大航海時代開始。葡萄牙、西班牙、英國、荷蘭和法國探險家及冒險家帶來了海岸線和島嶼的粗略草圖,歐洲製圖者開始為那些想去遙遠海岸進行掠奪的人製作新穎的地圖。1492年,德國人馬丁•倍海姆製作了第一個已知的地球儀;1527年,葡萄牙製圖者狄亞哥•列比路製作了帶有赤道的地球儀。在那些還不知道有什麼存在的地方,藝術家們用海怪、美人魚,以及各式各樣虛構的和神話裡的生物填滿了空白處。所以,雖然不夠精確,但至少這些地圖比如今那些來自於衛星圖像、遙感探測與空中攝影的古板計算機製圖要有趣的多。