在古希臘人廣泛認可的傳說中（仍存爭議），馬其頓是由來自古希臘阿爾戈斯的移民在伯米烏山區所拓展出的國家。作為最初的殖民者之一，帕迪卡斯一世被認為是創立了阿吉德王朝的首位馬其頓君王。但其實更有可能的情形是，原本的馬其頓人不屬於附近的古希臘人、色雷斯人和伊利里亞人，而是來自北方的蠻族，只是剛好來到這塊適合他們放牧羊隻的無主之地罷了。

而有文字記載的馬其頓首位君王卡拉努斯於西元前808年即位。雖然已無法得知準確的細節，但在接下來的三個世紀中，殘忍無情的馬其頓人主宰了皮埃里亞和波提亞、跨越了發達河並征服了邁格多尼亞和安帖慕斯，還趕走了歐耳代亞人以及阿摩比亞人。最後他們控制了色雷斯和色薩利間的所有領土。然而，隨著波斯入侵希臘，他們充滿繁榮和殘殺的黃金年代很快就被打破了。

一番權衡後，馬其頓人在西元前492年成為波斯帝國的附庸，並得以保有自己的法律、風俗和王室。「愛希臘者」亞歷山大一世在波斯君王薛西斯一世入侵希臘的戰役中表現並不突出，但當波斯大軍被擊退後，他迅速崛起，延續了家族的征服大業。他佔領了克雷斯頓尼亞和比薩提亞，一路將馬其頓王國控制的領土向東推至斯特魯馬河。而原本在山中生活的古老馬其頓部落，如林塞斯蒂斯人、埃勒米奧人等，便是在此期間歸附。雖仍保有其王室，但需向馬其頓納貢。

馬其頓王國的宮廷文化比起古希臘文化更偏向邁錫尼文化，而希臘城邦們在當時都採用貴族或民主政體。儘管存在諸多差異，西元前5世紀開始，馬其頓仍逐漸涉入南方希臘城邦繁雜的政事中。「愛希臘者」亞歷山大一世的兒子帕迪卡斯二世在閒暇之餘忙著挑起斯巴達人及雅典人的爭端、和馬其頓附近的其他希臘殖民地組成奧林索斯同盟。在伯羅奔尼撒戰爭中見風使舵，為利益而反復無常。

下一位繼任的暴君是帕迪卡斯二世的私生子阿奇拉一世，他將馬其頓打造成了區域經濟強國，為之後的軍事狂潮奠定了基礎。他還下令在領土內四處修建堡壘和道路。馬其頓人這種「蠻族」無法參與奧林匹克運動會，他便自行主辦了與其相競爭的運動會。他鼓勵人民發展對希臘文學的品味，甚至將極具爭議性的劇作家歐里庇得斯迎進他的宮廷。不幸的是，阿奇拉一世同時也是個反覆無常且荒淫無道的君主，最終死於暗殺，也可謂是被自己的慾望所吞噬。

阿奇拉一世西元前399年的死亡為馬其頓王國內外帶來了一段漫長的「動亂」時期。在沒有直系繼任者的情況下，馬其頓宮廷成為了陰謀和暗殺的舞臺，與此同時宮廷外無盡的內戰戰火也在熊熊燃燒。有無數的冒名者打算謀取王位，他們的背後有伊利里亞人、底比斯人、拉科尼亞人甚至雅典人的撐腰。正當馬其頓王國被無數敵國鯨吞蠶食著點滴領土時，阿敏塔斯三世穩定了馬其頓王國的局勢，避免馬其頓消逝在歷史的洪流當中。

阿敏塔斯三世有三個子嗣。他的長子亞歷山大二世致力於採用擴張政策來解決馬其頓王國的問題。他入侵了北方的希臘，在色薩利的各個城市內安置馬其頓軍營，並且拒絕撤軍。然而底比斯人的介入令他的駐軍不得不撤退，弟弟也被底比斯人抓走做為人質。亞歷山大二世死後，帕迪卡斯三世繼承了王位，直到在和伊利里亞人的戰役中與4000名馬其頓士兵一同戰死沙場。隨後繼位的帕迪卡斯三世的幼子很快便被阿敏塔斯三世的三子腓力二世罷黜，整個世界史也進入了轉捩點。

腓力二世於西元前359年即位前，馬其頓國王最為顯著的特質便是其粗勇和在外交關係上的投機取巧。而腓力二世還擁有了「軍事天才」這一特質，他致力於恢復馬其頓人作為偉大戰士的聲譽，這在當時的景況下絕非易事。除了被罷黜的年幼侄兒外，當時還有至少五位覬覦馬其頓王位的冒名者，當中兩位背後有外國軍隊的支持。沉浸在擊敗帕迪卡斯三世喜悅中的伊利里亞人入侵馬其頓並佔領了西部的多數行省。而北方的派奧尼亞人和東方的色雷斯人也在蠢蠢欲動。

腓力二世花費了兩年時間重新組織和改革馬其頓的軍事。他對常規重裝步兵的組織和使用進行了許多改動。除此之外還加長長矛並縮減盾牌面積、創立了稱為禁衛騎兵的重裝騎兵，並建立了更為輕裝的步兵突擊隊。對改動成果感到滿意後，腓力二世便使用新的錘砧戰術迎接來犯其王國的敵人。他擊退了伊利里亞人和派奧尼亞人，在屠戮其軍隊後吞併了培拉高尼亞和派奧尼亞南部。但僅僅征服鄰國無法讓腓力二世感到滿足。

當雅典人正忙於西元前357-355年的首場同盟戰爭而無法抽身時，腓力二世圍攻了其盟友安菲波利斯。腓力二世佔領了該城市後，便繼續進軍佔領雅典旗下的彼得那及波蒂迪亞，之後還攻陷了斯特魯馬河和奈斯托斯河間的海岸線，拿下了色雷斯人的金礦，從此馬其頓每年能穩定獲得1000他連得的收益。

馬其頓佔領了尼卡埃亞、西提尼尤姆甚至是伊拉提亞，雅典人終於決定處置來勢洶洶的腓力二世，卻在喀羅尼亞戰役被銳不可擋的馬其頓方陣擊潰。在西元前337年的科林斯會議中，馬其頓對希臘的控制才真正確立。所有城邦皆參加此會議，雖斯巴達人不願意臣服，但腓力二世也樂得忽略他們。征服了希臘後，腓力二世將其注意力轉向波斯。但自己卻成為了暗殺的對象，在他女兒的婚禮慶典中喋血於保薩尼亞斯的劍下（此人是他的七位護衛官之一）。在位大半生的歲月，腓力二世最終得年47歲。

腓力二世的兒子亞歷山大三世很快繼承了其父入侵波斯的遺志，最終建立起上古世紀最大的帝國。亞歷山大大帝的傳奇故事另有詳述，其英年早逝為馬其頓王國敲響了喪鐘。當初和亞歷山大大帝聯姻的希臘和蘇薩等貴族們很快便反目成仇，希臘的各個城邦也開始叛亂。許多所謂的繼業者都爭先恐後地搶奪馬其頓的王座。

經過十年的生靈塗炭後，戰爭各方於西元前311年簽署了一個和平條約，讓每位仍在世的將領得以保有其轄地，所有希臘城邦也得以獨立，而安提帕特將軍之子卡山德則成為馬其頓攝政王，在亞歷山大和其妻羅克珊娜之子成年前代理政務。但卡山德最終在西元前305年下令殺害羅克珊娜及年幼的亞歷山大四世自立為馬其頓國王，創立了安提帕特王朝。

卡山德於西元前297年死於水腫，短暫的安提帕特王朝很快便被安提柯王朝所取代。隨著王朝的終結，整個馬其頓王國陷入了無政府狀態當中，而亞歷山大帝國的殘餘則開始自行其是。直到安提柯二世即位馬其頓王國才終於恢復穩定。在他和繼任者的統治下，馬其頓甚至開始恢復軍事上的榮景。

羅馬人則另有想法。他們圓滿地擊敗了腓力五世麾下享譽盛名的馬其頓方陣。他的兒子珀爾修斯則在西元前168年的彼得那戰役中慘敗，之後逃亡至薩莫色雷斯島，此時他挾帶的馬其頓王國財富僅6000他連得。羅馬人將被征服的馬其頓王國分為四個獨立的「自治共和國」，並滿心歡喜地享有過去馬其頓國王所享有的半數上貢。也因此有些許人因馬其頓王國仍能保有獨立國家地位而感到不滿。