인류가 한 장소에 처음 정착하기 시작한 이래로, 그 중에는 항상 지평선 너머의 세상을 갈망하는 이가 있었습니다. 그 동기가 이윤, 모험, 종교, 필요 또는 호기심을 비롯한 그 무엇이 됐든, 탐험가는 세계와 그 경이로움에 대한 인류의 지식을 넓혀주었고, 탐험 과정에서는 결과야 어찌됐든 먼 지역의 다양한 문화들을 이어주는 역할도 했습니다. 또한 탐험가는 여행 도중에 온갖 새로운 방식으로 죽음을 맞이하기도 했습니다.

페니키아인들은 고대 지중해 전역을 항해하며 새로운 교역품을 찾아 나섰습니다. 유물에서 발견된 주석을 보면 페니키아인들이 심지어 머나먼 영국까지 항해했음을 알 수 있고, 카르타고의 한노('항해자')는 기원전 500년경에 헤라클레스의 기둥 너머의 아프리카 연안 지역까지 탐험하였습니다. 부지런한 그리스인들은 북부 유럽을 탐험했으며 심지어는 툴레까지 도달했을 가능성도 있습니다. 기원전 2세기 한나라에서는 중앙아시아로 탐험가를 보내어 말을 주력으로 약탈을 일삼는 국경 서쪽의 유목민 지역 너머에 무엇이 있는지 알아보도록 했습니다. 한참 후에는 중국의 제독 정화가 동남아시아와 인도네시아를 지나 인도를 우회하여 아프리카의 동부 연안으로 이어지는 항해를 완료했습니다. 새로운 땅에는 거래 가치가 있는 새로운 물건과 야만인들로 가득했습니다. 같은 시기에 바이킹은 북대서양을 횡단하여 아이슬란드, 그린란드, 빈란드를 비롯한 다른 땅을 탐험하고 이곳에 장착했습니다.

소위 '대항해 시대'에는 비좁은 땅과 각종 문제에 시달렸던 유럽에서 새로운 무역로와 정복할 영토를 찾아 헤매는 탐험가들이 쏟아져 나오기 시작했습니다. 이들은 15세기를 기점으로 최초의 무역 제국을 건설하기 시작하다가 나중에는 '무력'을 휘두르기 시작했고, 포르투갈의 디에고 카오와 같은 후발 주자는 콩고까지 도달했으며, 스페인의 프란시스코 오렐라나는 아마존을, 루이스 클라크 탐험대는 미주리와 컬럼비아 강을 발견했습니다.

1900년에는 극지를 제외하고는 더 이상 탐험할 지역이 남아있지 않았습니다. 쿡과 피어리는 각자 1908년과 1909년에 북극에 도착했다고 주장했으며, 아문센 탐험대는 1911년 12월에 남극에 도착했습니다.