Rafael Urdaneta è stato un generale di Bolívar durante la "Campaña Admirable" contro il governo spagnolo del Venezuela e un importante uomo di stato dopo la sua indipendenza. Totalmente leale a Bolívar, che lo chiamava "il Brillante", Urdaneta si dedicò a proteggere il suo leader dalle minacce interne ed esterne.

Dopo l'indipendenza Urdaneta entrò in contrasto con Francisco de Paula Santander, un altro collaboratore di Bolívar che avrebbe preferito instaurare una repubblica costituzionale anziché uno stato autoritario incentrato sulla personalità di Bolívar stesso. Santander cercò di spostare le truppe fedeli a Bolívar lontano dalla capitale, ma così facendo provocò uno scontro tra queste ultime e i militari a lui fedeli. Quando Santander sparì dalla scena, Urdaneta prese il controllo della Colombia e cercò di persuadere Bolívar, ormai vecchio e malato, a tornare al potere. Quando Bolívar rifiutò Urdaneta fu deposto dalle forze fedeli a Santander.