Il est difficile de tomber d'accord quant à une date précise d'invention de la cartographie, d'autant plus que la définition même d'une carte continue à faire débat. La plus ancienne "carte" jamais découverte, datant du VIIe millénaire avant notre ère, est le dessin de ce qui semble être la géographie locale de Çatal Höyük, en Anatolie. Mais le premier gribouillis dont nous sommes sûrs qu'il s'agit bien d'une carte remonte à 1600 av. J.-C. : il s'agit de la "Maison de l'amiral", une peinture pariétale minoenne. Vers le IVe siècle av. J.-C., les Grecs et les Romains fabriquaient déjà des cartes plus facilement transportables, et au IIe siècle, Ptolémée rédigea "Geographia", son fameux traité de cartographie.
Si on a découvert en Chine des cartes datant de la dynastie Qin, en Inde ancienne, en revanche, la cartographie se limitait aux constellations, plus utiles aux prêtres qu'aux voyageurs. Pendant l'Âge sombre, peu d'Européens savaient ce qui se trouvait le long de leur fleuve, quelques méandres plus loin, et encore moins ce qu'il y avait de l'autre côté de l'horizon. Ce furent les Arabes qui les premiers produisirent des atlas, merveilles de cartographie, comme la Tabula Rogeriana d'Al Idrissi en 1154, qui trace ce qu'on connaissait alors de l'Afrique, du Proche-Orient, de la Méditerranée, de l'océan Indien et même de l'Extrême-Orient. Cette somme de travail resta la collection de cartes la plus précise et la plus exhaustive pendant plus de trois siècles.
Avant l'Âge des découvertes, au XVe siècle, les explorateurs et aventuriers portugais, espagnols, anglais, hollandais et français rapportaient avec eux de grossiers croquis des côtes et des îles, que les cartographes d'Europe utilisaient pour créer des cartes pleines d'inventivité destinées à ceux aspirant à piller ces lointains rivages. En 1492, l'Allemand Martin Behaim fabriqua le premier globe terrestre connu ; en 1527, le cartographe portugais Diego Ribero dessina une carte sur laquelle figurait l'Équateur. Sur les endroits inconnus, ces artistes remplissaient les blancs avec des monstres marins, des sirènes et toutes sortes de créatures mythologiques. Si elles n'étaient pas très précises, au moins ces cartes étaient beaucoup plus divertissantes que nos tristes cartes d'aujourd'hui, créées par imagerie satellite, capteurs à distance et photographie aérienne.