Además de refugiarse detrás de murallas cuando llegaban los bárbaros, las primeras tácticas defensivas consistían en agrupar a hombres con armaduras que apuntaban con lanzas para disuadir a los atacantes. Los primeros en adoptar la formación de falange fueron los sumerios unos tres mil años a. C., y su infantería contaba con cascos, corazas, grebas, escudos redondos que se solapaban y lanzas de casi tres metros. Las tácticas defensivas no cambiaron mucho durante mil años, aunque los arqueros hicieron que las armaduras cobrasen más importancia.

Al igual que otros aspectos militares, las tácticas defensivas de los romanos eran superiores a las de la mayoría de sus adversarios. La legión romana ideó el manípulo alrededor del año 300 a. C. y confirió a sus formaciones más flexibilidad y apoyo; desplegada en tres líneas con espacios entre los manípulos, la legión era capaz de reaccionar rápidamente ante cualquier amenaza. En el frente, antes de entrar en combate, los hostigadores de élite (vélites) cubrían el despliegue de la legión, y la caballería y las tropas auxiliares protegían los flancos en combate. Los romanos desarrollaron tácticas defensivas para contrarrestar toda clase de amenazas: la formación en tortuga para protegerse de los proyectiles, la formación de sierra para cubrir huecos rápidamente, la formación en orbe para mantener la posición y las tácticas fabianas para evitar el combate en situaciones desfavorables.

En la Edad Media, casi toda esta astucia se sustituyó simplemente por cargar hacia el enemigo abriéndose paso a espadazos hasta que uno de los dos bandos caía. Las diferencias entre las tácticas de los guerreros vikingos y los caballeros europeos eran mínimas debido a que la estrategia militar se centraba en el aspecto ofensivo más que en el defensivo (excepto las grandes murallas de los castillos repletas de arqueros). Hasta que la pólvora hizo acto de presencia. La pólvora empezó a dominar los campos de batalla debido a que las armas de fuego resultaban más baratas y eficaces, y era muy sencillo usarlas para defenderse. A partir de entonces, las únicas tácticas defensivas pasaron a ser la dispersión de las tropas, el camuflaje y las trincheras.