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Aunque la descentralización del Imperio carolingio impulsó el sistema feudal, fue durante el siglo VIII cuando este empezó a tomar forma. El término "feudalismo" fue acuñado por los historiadores en el siglo XVII para designar una estructura social que no podían definir con una sola palabra. Con la intención de promover la expansión del imperio, Carlomagno otorgó a la nobleza algunos derechos sobre grandes extensiones de tierra para producir rentas con las que financiar su ejército. A cambio, los nobles debían jurar lealtad a la corona. Con el tiempo, este control social, económico, político y judicial sobre la tierra se volvió hereditario, y los grandes señores concedían feudos a los vasallos, que a su vez realizaban un juramento feudal o de vasallaje.

En su versión clásica, el feudalismo era un conjunto de obligaciones legales y militares recíprocas entre la nobleza guerrera que giraba en torno a los conceptos de señores, vasallos y feudos. Obviamente, también existían los campesinos vinculados a la tierra, pero estos poco importaban a los señores y vasallos. Durante los 500 años siguientes, el poder y la riqueza fueron pasando de una minoría favorecida a otra como si de un gran juego se tratase, donde las reglas eran complejas y a menudo misteriosas. El papa, como representante de Dios en la Tierra, contaba con una serie de privilegios y poderes especiales. No solo la aristocracia formaba parte del feudalismo, también lo hacían los abades y los obispos (estos últimos a veces participaban en batallas y combatían junto a los señores seculares).

Con el auge de los nacionalismos y las monarquías absolutistas, el feudalismo entró en decadencia y a principios del siglo XVI había desaparecido en casi toda Europa, a excepción de Europa del este y central, donde permaneció hasta mediados del siglo XIX. En Japón existió una especie de sistema feudal hasta su apertura a Occidente, y Rusia abolió la servidumbre en 1861.