마다가스카르의 수도는 본래 바짐바족의 여유로운 고지대 마을로 시작되었습니다. 17세기 초 메리나 왕국의 안드리안자카 왕이 택하면서 상황은 바뀌었습니다. 그는 왕궁에서 그의 백성을 먹여 살릴, 지속적으로 확장하는 논들을 내려다볼 수 있었습니다. 확장과 질서의 시기 후 수십 년간 진행된 메리나 왕국의 내전으로 안타나나리보는 4개의 수도 중 하나가 되었으나, 혼돈이 정리된 후에는 왕국의 정치적 중심지 자리를 되찾을 수 있었습니다.

19세기 초, 라다마 1세는 도시가 유럽 정착민을 받을 준비가 되었다고 선언했습니다. 경제 호황이 일어나고 있던 도시에는 장인과 제조업자와 정착민이 모였습니다. 공장이 번창하였고 도시 확장에 맞춰 공공 기반 시설 또한 개선되었으며 독특한 건축 양식이 도시의 외형을 변화시켰습니다. 라다마의 후임 지도자들 또한 문화와 기술 혁신을 추구하여, 마침내 도시의 시민들을 위한 의무 교육까지 명하였습니다.

이후 1894년에 프랑스가 침략했습니다. 마다가스카르는 식민지 통치로부터 1960년에 독립하였고, 현대화된 안타나나리보 또한 지킬 수 있었습니다.