On ne sait pas vraiment qui tira la toute première fusée ; pour certains historiens, leur utilisation remonterait à une bataille opposant les Chinois aux Mongols, en 1232, et les explosions auraient été entendues à plus de 25 kilomètres à la ronde. D'autres avancent que les premières fusées étaient les feux d'artifice utilisés par l'Empereur Lizong à l'occasion de l'anniversaire de sa mère, Ci Xian, en 1264. Une chose est sûre, c'est que la première mention écrite des fusées se trouve dans le Huolongjing, traité datant du milieu du XIVe siècle que l'on doit à l'officier d'artillerie chinois Jiao Yu. Celui-ci y décrit même des fusées à plusieurs étages qui auraient été utilisées par la marine chinoise.
Jusqu'à la Deuxième Guerre mondiale, les fusées étaient utilisées pour les feux d'artifice. En tant qu'armes de guerre, elles n'avaient qu'une portée relativement courte, peu précise et n'étaient pas pratiques, bien que produisant elles aussi de splendides spectacles pyrotechniques. En 1792, Tipû Sâhib utilisa des fusées à corps de métal contre les Britanniques pour défendre Mysore de la cupidité de leur Compagnie des Indes orientales. Les Britanniques, flairant la bonne idée, mirent au point la fusée Congreve à combustible solide, qu'ils utilisèrent contre les Français, les Américains et autres nuisibles. Inspiré par les délires d'H.G. Wells, Robert Goddard breveta en 1914 plusieurs concepts qui furent cruciaux dans l'histoire de la fuséologie : la chambre à combustion, les différents étages, ainsi qu'une douille pour accélérer la vitesse d'échappement.
Au même moment, les scientifiques allemands perfectionnaient eux aussi les plans de leurs fusées, destinées bien évidemment à bombarder leurs ennemis. Là où le V1 n'était qu'une bombe volante rudimentaire, le V2 peut se targuer, nonobstant le contexte, d'inspirer le plus grand respect technologique, avec des pompes à turbine, des systèmes de guidage inertiels et beaucoup d'autres innovations encore utilisées de nos jours. La fin de la guerre marqua le début d'une course à l'espace entre les États-Unis et la Russie, notamment grâce à l'assimilation d'une grande partie des ingénieurs allemands de Peenemünde, dont Wernher von Braun, passé dans le camp américain. Mais si les Soviétiques furent les premiers à mettre un satellite et un homme en orbite, ce sont les Américains qui construisirent le premier missile nucléaire intercontinental.