如同所有尖端武器系統一樣,地對空導彈的概念也由德國人首先提出;1941年,弗裡德里克·哈爾德提出「對空火箭」這一概念,用來對抗同盟國的轟炸機,然而由於科技暗鬥,該設計直到1943年才真正開始付諸實施。雖然設計了幾個樣品,但沒有一個能在二戰結束前投入使用。同時,美國海軍因為受到納粹研製的滑翔炸彈以及日本的神風自殺式突擊的刺激,製造了SAM-N-2百靈鳥號,這是一款靠衝壓式噴氣發動機發動的防空導彈,用於遠距離投射…然而同樣直到二戰結束也沒能投入使用。儘管其他同盟國在地對空導彈設計上進展緩慢,但蘇聯還是製造出了S-75德維納導彈,那是世界上第一枚成功使用的地對空導彈(1959年10月在大陸擊落臺灣的一架轟炸機)。越南戰爭期間,地對空導彈第一次在現代戰場上使用,這最終促成了「單兵防空導彈」設計製造,到了20世紀90年代,世界各地的遊擊戰爭和恐怖主義襲擊都開始使用地對空導彈。