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Ninguém sabe ao certo quem lançou o primeiro rojão. Alguns historiadores dizem que a primeira vez que os rojões foram usados foi em uma batalha em 1232 d.C., pelos chineses contra os mongóis, e que as explosões foram ouvidas a 24 quilômetros de distância. Outros alegam que os primeiros rojões foram chamados de "ratos da terra", uma espécie de fogo de artifício usado pelo Imperador Lizong em ocasião do aniversário da mãe dele, Kung Sheng, em 1264. É certo que a primeira menção escrita sobre rojões foi no Huolongjing pelo oficial da artilharia chinesa Jiao Yu em meados do século XIV; esse tratado militar descreve até mesmo o primeiro rojão em múltiplos estágios, que parece ter sido usado pela marinha chinesa.

Até a Segunda Guerra Mundial, os rojões ainda eram armas imprecisas, desajeitadas e com um alcance relativamente curto... ou usadas para fazer fogos de artifício bonitos (não que os rojões militares não produzam explosões lindas). Em 1792, os rojões revestidos com ferro foram usados pelo Sultão Tipu para defender o reino de Mysore contra a avara Companhia Britânica das Índias Orientais. Os britânicos, percebendo algo que vale a pena, desenvolveram o foguete Congreve com combustível sólido para usar contra os franceses, os americanos e outros povos desagradáveis. Em 1914, Robert Goddard – inspirado nos fantásticos contos de H.G. Wells – patenteou diversos conceitos que se mostraram importantíssimos na história dos foguetes: uma câmara de combustão, múltiplos estágios, e um bocal usado para aumentar a velocidade de exaustão.

Enquanto isso, os cientistas alemães também estavam refinando os próprios projetos de foguetes – para bombardear o inimigo, é claro. Embora o V-1 fosse uma bomba voadora simplista e tosca, o V-2 era uma maravilha, com turbo bombas, sistemas de orientação por inércia e muitas outras inovações que ainda são utilizadas por cientistas que projetam foguetes. O final da guerra deu início a uma "corrida espacial", quando as duas superpotências "absorveram" muitos dos principais cientistas alemães de Peenemünde, com ênfase na contratação de Wernher von Braun pelos Estados Unidos. Embora tenha sido a União Soviética que lançou o primeiro satélite e o primeiro homem em órbita, foram os Estados Unidos que construíram o primeiro ICBM com cabeça nuclear.