物陰に隠れてやり過ごすという方法はさておき、襲い来る蛮族に対する最初の本格的な防御戦術は、武装した兵をできるだけ密集させ、鋭い槍をたくさん突き出して攻め手を威嚇するというものだった。最初にそのような密集陣形
(ファランクス) を採用したのは、紀元前3世紀ごろのシュメール人だった。密集陣形を組んだシュメール歩兵は、防具 (兜、胸当て、すね当て) と武器 (約2.7mの槍と、隙間なく重ねられる丸盾) で身を固めていた。それから数千年間、弓兵の登場により優れた防具の重要性が増したこと以外、防御戦術に大きな変化は見られなかった。

軍事に関する他の多くの事柄同様、ローマは敵国の多くが採用していた防御戦術を改良して取り入れることに躊躇いがなかった。紀元前300年頃、ローマはそれまでの歩兵戦術の欠点を補い、より柔軟な運用ができるマニプルス式軍団を考案した。マニプルス式軍団は間隔を置いて並んだ3列のマニプルスで構成され、どのような脅威にも迅速に対応できた。戦いの前、前線には精鋭の散兵 (ウェリテス) が投入されて軍団の展開を援護し、戦いの間は騎兵隊と支援軍 (アウクシリア) が側面を援護した。用心深いローマ人はあらゆる攻撃に対する防御戦術を考案した。飛び道具を防ぐ亀甲隊形 (テストゥド)、隊列の隙間を迅速に埋める鋸歯隊形、孤立時の円形隊形、不利な戦いを避けるファビアン戦術などがその代表例である。

中世になると、古代の洗練された戦術の多くは、敵に突進して相手が敗走するまで切りつけるという単純な戦術にとってかわられた。バイキングのベルセルクもヨーロッパの騎士も、戦術面で大きな違いはない。中世では戦術の主眼が攻撃に置かれ、(高く築かれた城壁や弓兵を除き) 防御はほとんど顧みられなかった。しかし、火薬が発明されると、無鉄砲な突撃戦術は危険な賭けになった。また、銃の価格が下がり、性能が上がると、少ない訓練で防御に使えることから、銃が戦場を支配するようになった。この結果、真に有効な防御戦術は、部隊の分散やカモフラージュ、塹壕を掘ることだけとなったのだった。