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Non si conosce con precisione il momento del lancio del primo razzo. Alcuni sostengono che esso avvenne nel 1232 in una battaglia tra cinesi e mongoli e che le esplosioni furono sentite a quasi 30 chilometri di distanza, mentre altri affermano che il primo fosse il cosiddetto "topo di terra", un fuoco artificiale utilizzato dall'imperatore Lizong in occasione del compleanno della madre Kung Sheng, nel 1264. È certa però la prima menzione scritta dell'esistenza di razzi: un'opera dell'ufficiale di artiglieria cinese Jiao Yu risalente alla metà del XIV secolo, che descrive persino il primo razzo multistadio, utilizzato dalla marina cinese.

Prima della Seconda guerra mondiale i razzi erano armi a corto raggio, imprecise e difficili da utilizzare (quando non venivano utilizzati come fuochi artificiali; la passione per le esplosioni è molto diffusa). Nel 1792 Tipu Sultan utilizzò razzi con involucri in ferro per difendere Mysore dalle mire della Compagnia delle Indie orientali. I britannici sfruttarono l'idea per produrre il razzo a carburante solido Congreve, utilizzato nelle battaglie contro francesi, americani e altri avversari. Nel 1914 Robert Goddard, ispirato dalle storie fantastiche di H.G. Wells, brevettò diverse invenzioni che avrebbero cambiato la storia dei razzi: la camera di combustione, il concetto di razzo multistadio e un ugello per aumentare la velocità dei gas di scappamento.

Nel frattempo la progettazione di razzi bellici faceva progressi anche in Germania. Se il V-1, infatti, era poco più che una bomba volante, il modello V-2 era una meraviglia della tecnica, dotato di turbopompe, sistemi di guida inerziali e altre innovazioni utilizzate ancora oggi. Alla fine della guerra partì la corsa allo spazio, per la quale le due superpotenze mondiali "assimilarono" molti dei migliori scienziati tedeschi del centro di ricerca di Peenemünde, il più importante dei quali, Wernher von Braun, si trasferì negli Stati Uniti. L'Unione Sovietica fu la prima a lanciare un satellite e a portare un uomo in orbita, mentre furono gli Stati Uniti a costruire il primo missile balistico intercontinentale con testata nucleare.