Lorsque les hommes eurent besoin d'effectuer des tâches qui ne pouvaient pas se régler par la force brute, ils inventèrent les machines. Depuis l'époque des toutes premières machines simples telles qu'évoquées par Archimède, le levier, la poulie et la vis sans fin, la civilisation est entrée dans une ère centrée sur la mécanique. Après ce brave Archimède, d'autres penseurs grecs ajoutèrent le coin et la roue à essieu à la liste des cinq machines simples, à partir desquelles est composée toute autre machine pouvant effectuer un travail physique. Héron d'Alexandrie décrivit leurs fabrication et applications vers l'an 50, dans son ouvrage "Mechanikè", mais les Grecs, s'ils connaissaient l'électricité statique, n'avaient pas la moindre notion de dynamique.

Par la suite, pendant ces âges pourtant dits "sombres", partout dans le monde les hommes se mirent à inventer des machines permettant de créer de l'énergie mécanique en jouant sur la distance et sur la force. La théorie de la dynamique des machines simples (celles listées plus haut et quelques autres, découvertes ultérieurement) fut décrite par Galilée dans son "Trattato di Meccaniche" en 1593. Il fut le premier à émettre (ou tout du moins à publier) l'idée selon laquelle les machines ne créent pas d'énergie, mais ne font que transformer un certain type d'énergie en un autre.

Pendant la Renaissance, des génies du calibre de Léonard de Vinci, Francesco di Giorgio Martini ou Gutenberg inventèrent toutes sortes de choses, du pilon aux pompes à force centrifuge, des grues à l'imprimerie. Les machines devinrent omniprésentes, tendance qui s'accrut encore sous l'ère industrielle. Les machines envahirent les usines et les manufactures, mais ce fut la machine à vapeur, un dispositif révolutionnaire, qui modifia en profondeur l'idée de ce que la machine pouvait apporter à la civilisation.

D'autres machines s'inspirèrent de ce fonctionnement nouveau, comme le moteur à combustion interne, le générateur électrique ou encore le moteur diesel. Aujourd'hui, il existe même des machines sans éléments en mouvement, comme l'ordinateur.