Столица Мадагаскара была сонным горным селением племени вазимба, пока в начале XVII века здесь не поселился имеринский царь Андрианджака. Из монаршей резиденции открывался прекрасный вид на бескрайние рисовые поля, которые кормили его народ. После периода расширения и порядка Имерия на несколько десятилетий погрузилась в гражданскую войну, и Антананариву стал одной из четырех ее столиц. Но как только все стихло, он снова стал политическим центром царства.

В начале XIX века царь Радама I открыл город для европейцев. Экономический рост привлекал сюда ремесленников, промышленников и поселенцев. Производство процветало, город расширялся, инфраструктура развивалась. Своеобразный архитектурный стиль преобразил город. Наследники Радамы продолжали содействовать культурному и техническому развитию города. Был даже принят декрет об обязательном образовании.

В 1894 году Франция захватила остров. Мадагаскар вернул себе независимость в 1960 году, а вместе с ней – и современный Антананариву.