Além de se encolher atrás dos muros quando os bárbaros chegavam, as primeiras táticas defensivas consistiam em amontar o máximo possível de homens com armadura e com muitas lanças afiadas apontadas para desencorajar os atacantes. Os primeiros a adotarem a formação de falange foram os sumérios, por volta do terceiro milênio a.C. Suas infantarias cerradas tinham armadura (elmos, peitoral e grevas) e armas (com lanças de três metros e escudos redondos que podiam ser sobrepostos). As táticas defensivas não mudaram muito nos milhares de anos subsequentes, exceto pela necessidade de uma armadura melhor por causa das flechas.

Como em muitos outros assuntos militares, os romanos aperfeiçoaram as táticas defensivas empregadas por muitos de seus rivais. Os romanos inventaram a legião manipular por volta de 300 a.C., dando às suas formações mais flexibilidade e apoio. Posicionados em uma linha tripla com vãos entre os manípulos, a legião podia reagir rapidamente a qualquer ameaça. Antes da batalha, guerreiros de elite (os vélites) cuidavam do posicionamento da legião e durante a batalha a cavalaria e auxiliares protegiam os flancos. Os precavidos romanos desenvolveram táticas defensivas para dar conta de qualquer ameaça concebível: a tartaruga (ou testudo) para se proteger de projéteis, a serra para rapidamente fechar vãos na linha, o orbe para formações que haviam se desvinculado e as táticas de Fábio para evitar uma batalha desvantajosa.

Na Idade Média, essa esperteza foi abandonada em favor de simplesmente ir para cima do inimigo e brandir as armas até que um dos lados se esgotasse. As diferenças táticas entre os "berserkers" vikings e os cavaleiros europeus são minúsculas, já que o pensamento militar se concentrava na ofensiva e em geral ignorava a defesa (exceto pelos altos muros dos castelos e as massas de arqueiros). Isso até a pólvora tornar investidas diretas uma ideia arriscada de novo. Com as armas de fogo se tornando mais baratas e eficazes, exigindo pouco treino para serem usadas como defesa, a pólvora dominou o campo de batalha. E as únicas táticas defensivas verdadeiras eram espalhar as tropas, usar camuflagem e cavar trincheiras.