모든 멋진 무기 체계가 그렇듯 지대공 미사일의 개념을 처음으로 착안한 것은 독일이었습니다. 1941년, 프리데리히 할더는 연합군의 폭격기에 대응 가능한 '대공로켓'을 제안했습니다. 하지만 과학 종사자 간의 내분으로 인해 진행이 지연되었고 정작 제대로 된 연구가 재개된 것은 1943년이었습니다. 또한 여러 개의 프로토타입 시스템이 개발되었지만 제2차 세계대전이 끝날 때까지 투입 가능한 체계를 하나도 개발하지 못했습니다. 한편 나치의 활공 폭탄과 일본의 가미카제 공격의 성공에 자극을 받은 미 해군은 램제트 기반의 원거리용 대공 미사일인 SAM-N-2 라크를 개발했지만 이 역시 전쟁 말기까지 운용되지 않았습니다. 연합군이 SAM 설계로 꾸물거리는 동안 소비에트는 처음으로 운영에 성공한 S-75 드비나를 개발했습니다. 소비에트는 1959년에 드비나를 이용하여 중국 항공의 대만 폭격기를 요격하는 데 성공했습니다. 베트남 전쟁은 SAM이 제대로 된 활약을 보인 첫 근대 전쟁이었으며, 이는 인력으로 운반 가능한 MANPADS 미사일의 개발로 이어졌습니다. 1990년대까지 MANPADS는 전 세계의 게릴라 및 테러리스트 작전을 통해 확산되었습니다.